主要内容

结构与运动

多视角三维重建

运动结构(SfM)是从一组二维图像中估计一个场景的三维结构的过程。有关更多细节，请参见在MATLAB中实现可视化SLAM．

应用程序

相机校准器 估计单个相机的几何参数
立体相机校准器 估计立体相机的几何参数

功能

全部展开

detectBRISKFeatures 检测BRISK特征并返回BRISKPoints对象
detectFASTFeatures 使用FAST算法检测拐角并返回cornerPoints对象
detectHarrisFeatures 使用Harris-Stephens算法检测拐角并返回cornerPoints对象
detectMinEigenFeatures 利用最小特征值算法检测拐角并返回cornerPoints对象
detectMSERFeatures 检测MSER特征并返回MSERRegions对象
detectSIFTFeatures 检测尺度不变特征变换(SIFT)特征和返回SIFTPoints对象
detectSURFFeatures 检测SURF特征并返回SURFPoints对象
extractFeatures 提取兴趣点描述符
matchFeatures 找到匹配的特性
matchFeaturesInRadius 在指定半径内查找匹配特征
愿景。PointTracker 利用KLT算法跟踪视频中的点

存储图像和相机数据

imageviewset 管理运动结构、视觉里程计和视觉SLAM的数据
worldpointset 管理3-D到2-D的点对应
cameraIntrinsics 存储相机内部参数的对象
rigidtform3d 三维刚几何变换
affinetform3d 三维仿射几何变换

估计相机带来

estimateEssentialMatrix 从一对图像的对应点估计基本矩阵
estimateFundamentalMatrix 从立体图像的对应点估计基本矩阵
estworldpose 估计相机姿态从三维到二维的点对应关系
estrelpose 计算相机姿态之间的相对旋转和平移

由三角形组成的图像分

pointTrack 对象，用于存储来自多个视图的匹配点
findTracks 在多个视图中查找匹配点
由三角形组成的 立体图像中未变形匹配点的三维定位
triangulateMultiview 在多个图像中匹配世界点的三维位置

优化相机姿势和3d点

bundleAdjustment 调整3-D点和相机姿势的集合
bundleAdjustmentMotion 调整集合的3-D点和相机姿势使用运动仅束调整
bundleAdjustmentStructure 使用结构仅束调整细化3d点
stereoAnaglyph 创建红青色浮雕从立体对图像
pcshow 绘制3d点云图
plotCamera 在3-D坐标中绘制一个摄像机
showMatchedFeatures 显示对应的特征点
rotmat2vec3d 将三维旋转矩阵转换为旋转向量
rotvec2mat3d 将三维旋转矢量转换为旋转矩阵

主题

相机标定应用程序

视觉里程计

基础知识

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