主要内容

imageviewset

管理运动结构、视觉里程计和视觉SLAM的数据

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描述

的imageviewsetobject管理视图属性和用于运动结构、视觉里程数测量和同步定位和映射(SLAM)数据的视图之间的成对连接。视图属性可以是特征描述符、特征点或绝对相机姿势。视图之间的成对连接可以是点匹配、相对相机姿势或信息矩阵。还可以使用此对象查找triangulateMultiview而且bundleAdjustment功能。

创建

语法

vSet = imageviewset ()

描述

例子

vSet= imageviewset ()返回一个imageviewset对象。方法可以添加视图和连接addView而且addConnection对象的功能。

属性

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此属性是只读的。

查看属性，指定为一个三列表。该表包含该表中所描述的列。

列 描述
ViewId 视图的视图标识符，指定为唯一整数
AbsolutePose 视图的绝对姿态，指定为rigidtform3d对象。
特性 特征向量，指定为米——- - - - - -N矩阵的米特征向量binaryFeatures．
点

图像点，指定为以下选项之一:

  • 米-by-2的坐标矩阵，格式为[x，y］

  • 米-元素特征点阵列。

有关更多细节，请参见点特征类型．

此属性是只读的。

视图之间的成对连接，指定为一个四列表。该表包含该表中所描述的列。每一行对应一个连接。

列 描述
ViewId1 第一个视图的视图标识符，指定为唯一整数。
ViewId2 第二个视图的视图标识符，指定为唯一整数。
RelativePose 第二个视图相对于第一个视图的相对姿态，指定为rigidtform3d或simtform3d对象。
InformationMatrix 信息矩阵，指定为6 × 6矩阵(当指定RelativePose作为一个rigidtform3d对象)或7 × 7矩阵(当指定RelativePose作为一个simtform3d对象)。信息矩阵表示测量误差的不确定度，是协方差矩阵的逆。
匹配 两个视图之间匹配特征点的索引，指定为米2矩阵。

此属性是只读的。

视图数，指定为非负整数。

此属性是只读的。

连接数，指定为非负整数。

对象的功能

addView 向视图集添加视图
updateView 更新视图集中的视图
deleteView 从视图集中删除视图
hasView 检查视图是否在视图集中
addConnection 在视图集中添加视图之间的连接
updateConnection 更新视图集中视图之间的连接
deleteConnection 删除视图集中视图之间的连接
hasConnection 检查两个视图之间的连接是否在视图集中
findView 查找与视图标识符关联的视图
findConnection 查找与视图标识符关联的连接
connectedViews 返回直接连接和间接连接的视图
提出了 与视图集中的视图相关联的绝对姿势
createPoseGraph 创建构成图
findTracks 在多个视图中查找匹配点
optimizePoses 使用相对位姿约束优化绝对位姿
情节 图图像视图集视图和连接

例子

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打开生活的脚本

在工作区中加载图像。

imageDir = fullfile (toolboxdir (“愿景”)，“visiondata”，“structureFromMotion”）;图像= imageDatastore (imageDir);

计算第一张图像的特征。

我= im2gray (readimage(图片1));pointsPrev = detectSURFFeatures(我);[featuresPrev, pointsPrev] = extractFeatures(我pointsPrev);

创建一个图像视图集，并向其中添加一个视图。

vSet = imageviewset;vSet = addView (vSet 1“特性”featuresPrev,“点”, pointsPrev);

为剩下的图像计算特征和匹配。

为i = 2:numel(images. files) i = im2gray(readimage(images, i));点= detectSURFFeatures(我);[features, points] = extractFeatures(I,points);vSet = addView (vSet,我,“特性”、特点、“点”分);pairsIdx = matchFeatures (featuresPrev、特点);vSet = addConnection (vSet,张,我“匹配”, pairsIdx);featuresPrev =功能;结束

在图像视图集中跨视图查找点轨迹。

跟踪= findTracks (vSet);

扩展功能

版本历史

介绍了R2020a

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另请参阅

功能

对象

主题

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