worldpointset
管理3-D到2-D的点对应
描述
的worldpointset对象存储了三维世界点和二维图像点之间的对应关系。你可以使用worldpointset对象的imageviewset对象来管理图像和地图数据，用于运动结构、视觉里程测量和视觉同步定位和测绘(SLAM)。
创建
描述
wpSet= worldpointset
属性
WorldPoints- - - - - -3d世界点
[](默认)|米3矩阵
此属性是只读的。
三维世界点，指定为米-by-3矩阵，行包含[xyz世界分。米为3d世界点数。
ViewIds- - - - - -视图的标识符
[](默认)|N-element整数的行向量
此属性是只读的。
与世界点关联的视图的标识符，指定为N-element整数的行向量。
通讯- - - - - -3-D到2-D点对应关系
空三列表(默认)|三列的表
此属性是只读的。
3-D到2-D点对应关系，指定为三列表。
| 列 | 描述 |
|---|---|
PointIndex |
每一行包含一个世界点的线性索引。 |
ViewId |
每一行都包含一个1 × -N向量指定与相应世界点相关联的视图的id。N是与世界点相关的视图数。 |
FeatureIndex |
每一行都包含一个1 × -N向量，指定与世界点对应的特征点的指标。的对应元素指定的视图中特征点的索引ViewID细胞。 |
ViewingDirection- - - - - -每个世界点的平均观看方向
空矩阵(默认)|米3矩阵
此属性是只读的。
每个世界点的平均观看方向，指定为米-by-3矩阵，其中米是点数。观察方向提供了一个可以观察到三维点的视角的估计值。平均观看方向是所有从世界点指向相关视图的摄像机中心的单位向量的平均值。当在系统中引入一个新的摄像头视图时，可以根据距离限制设置的范围和DistanceLimits．
DistanceLimits- - - - - -三维点观测的距离限制
空向量(默认)|米2向量
此属性是只读的。
表示观察到每个世界点的最小和最大距离。
三维点观测的距离限制，指定为米-by-2向量，表示最小和最大距离米是点数。这个范围表示可以观察到的3-D点的距离。当在系统中引入一个新的摄像头视图时，可以根据距离限制设置的范围和ViewingDirection．
RepresentativeViewId- - - - - -代表视图的视图id
空向量(默认)|米-元素列向量
此属性是只读的。
代表视图的View id，用米-元素列向量，其中米是点数。代表视图对应于每个世界点的代表视图中包含代表特征的视图。一个代表性的特征是与世界点相关的所有特征描述符的中位数。
RepresentativeFeatureIndex- - - - - -代表性特征描述符索引
空向量(默认)|米-元素列向量
此属性是只读的。
代表性特征描述符索引，指定为米-元素列向量，其中米是点数。索引值对应于包含每个世界点的代表性特征描述符的视图。
数- - - - - -3d世界点数
0(默认)|标量
此属性是只读的。
三维世界点的数量，指定为一个标量。
对象的功能
addWorldPoints |
将世界点添加到世界点集 |
removeWorldPoints |
从世界点集中移除世界点 |
updateWorldPoints |
更新世界点集中的世界点 |
addCorrespondences |
更新世界点集中的世界点 |
removeCorrespondences |
从世界点集中删除3-D到2-D的对应关系 |
updateCorrespondences |
更新世界点集中的3-D到2-D对应关系 |
updateLimitsAndDirection |
更新距离限制和观看方向 |
updateRepresentativeView |
更新代表视图ID和对应的特征索引 |
findViewsOfWorldPoint |
找到观察一个世界观的观点 |
findWorldPointsInTracks |
找到对应于点轨迹的世界点 |
findWorldPointsInView |
找到观察到的世界观点 |
例子
立体图像三角化
加载一个垫,将包含立体声参数的文件导入到工作区中。
负载(“webcamsSceneReconstruction.mat”）;
将一对立体图像读入工作区。
I1 = imread(“sceneReconstructionLeft.jpg”）;I2 = imread(“sceneReconstructionRight.jpg”）;
不扭曲图像。
I1 = undistortion timage (I1, stereooparams . cameraparameters1);I2 = undistortion timage (I2,stereo oparams . cameraparameters2);
定义感兴趣的矩形区域(ROI)，格式为[X y宽度高度]。
roi = [30 30 size(i1,2)-30 size(i1,1)-30];
利用ROI从两个图像中检测和提取加速鲁棒特征(SURF)。
imagePoints1 = detectSURFFeatures(im2gray(I1)，“投资回报”roi);imagePoints2 = detectSURFFeatures(im2gray(I2)，“投资回报”roi);[feature1,validPoints1] = extractFeatures(im2gray(I1)，imagePoints1，“正直”,真正的);[feature2,validPoints2] = extractFeatures(im2gray(I2)，imagePoints2，“正直”,真正的);
将提取的特征相互匹配。
indexPairs = matchFeatures(feature1,feature2);
计算3d世界的点数。
matchedPoints1 = validPoints1(indexPairs(:，1));matchedPoints2 = validPoints2(indexPairs(:，2));worldPoints = triangulate(matchedPoints1,matchedPoints2, stereooparams);
创建一个worldpointset对象来管理通信。
wpSet = worldpointset;
把世界点数加到worldpointset．
[wpSet,newPointIndices] = addWorldPoints(wpSet,worldPoints);
将3-D到2-D点对应到worldpointset．
wpSet = addmappings (wpSet,1,newPointIndices,indexPairs(:，1));wpSet = addmappings (wpSet,2,newPointIndices,indexPairs(:，2));
显示世界点。
pcshow (wpSet。WorldPoints,“VerticalAxis”，“y”，“VerticalAxisDir”，“下来”，“MarkerSize”, 45岁)
扩展功能
版本历史
在R2020b中引入
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