主要内容

rigidtform3d

三维刚几何变换

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    描述

    一个rigidtform3d对象存储关于3-D刚性几何变换的信息，并支持正变换和逆变换。

    创建

    语法

    tform = rigidtform3d
    tform = rigidtform3d (R,翻译)
    tform = rigidtform3d (eulerAngles、翻译)
    tform = rigidtform3d (A)
    tform = rigidtform3d (tformIn)

    描述

    tform = rigidtform3d创建一个rigidtform3d对象，它执行恒等转换。

    tform = rigidtform3d (R，翻译）创建一个rigidtform3d对象的指定值执行严格转换R而且翻译属性。这些性质表示旋转矩阵和平移量x- - - - - -,y- - - - - -,z的方向。

    例子

    tform = rigidtform3d (eulerAngles，翻译）创建一个rigidtform3d的指定值执行基于欧拉角的刚性转换翻译财产。

    tform = rigidtform3d (A)创建一个rigidtform3d对象并设置属性一个为指定的三维刚变换矩阵。

    tform = rigidtform3d (tformIn）创建一个rigidtform3d对象从另一个几何变换对象，tformIn，表示有效的三维刚性几何变换。

    输入参数

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    欧拉角在x, y, z-order(以度为单位)，指定为窗体的3元素数字向量(rx ry rz)．欧拉角确定了R属性作为三个旋转矩阵的乘积，根据:

    Rx = [1 0 0;0 cosd (rx)信德(rx);0信德(rx) cosd (rx)];Ry = [cosd(Ry) 0 sind(Ry);0 1 0;信德(一)0 cosd(一)];Rz = [cosd(Rz) -sind(Rz) 0;信德(rz) cosd (rz) 0;0 0 1);R = Rz *一*的处方;

    数据类型:双|单

    刚性三维几何变换，指定为affinetform3d对象,rigidtform3d对象,simtform3d对象,或transltform3d对象。

    属性

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    正向三维刚性变换，指定为一个非奇异的4乘4数值矩阵。在创建对象时，还可以进行指定一个作为一个3乘4的数字矩阵。在本例中，对象连接行向量[0 0 0 1]到矩阵的最后，形成一个4 × 4矩阵。默认的一个是单位矩阵。

    矩阵一个将点(u，v，w)到输入坐标空间的点(x，y，z)在输出坐标空间中使用约定:

    ［ x y z 1 ］ ＝ Α × ［ u v w 1 ］

    对于一个刚变换，一个的形式:

    Α ＝ ［ R （ 1 ， 1 ） R （ 1 ， 2 ） R （ 1 ， 3. ） t x R （ 2 ， 1 ） R （ 2 ， 2 ） R （ 2 ， 3. ） t y R （ 3. ， 1 ） R （ 3. ， 2 ） R （ 3. ， 3. ） t z 0 0 0 1 ］

    其中每个元素R (i, j)是元素(我，j的旋转矩阵的R财产。tx，ty,tz翻译的量是多少x- - - - - -,y- - - - - -,z，分别对应于翻译财产。

    数据类型:双|单

    旋转矩阵，指定为3乘3的数值矩阵。旋转矩阵具有旋转的效果z-轴，然后y-轴，然后是x设在。

    平移量，指定为形式为[的3元素数字向量txtytz]。

    数据类型:双|单

    此属性是只读的。

    输入和输出点的几何变换的维数，指定为3.．

    数据类型:双

    对象的功能

    反 逆几何变换
    outputLimits 给定输入空间极限求输出空间极限
    transformPointsForward 应用正向几何变换
    transformPointsInverse 应用逆几何变换

    例子

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    打开生活的脚本

    指定欧拉角和平移量。

    角度= [30 0 90];翻译= [10 20.5 15];

    创建一个rigidtform3d对象，该对象执行指定的旋转和平移。

    tform = rigidtform3d(角度、翻译)
    维度:3 R: [3x3 double]翻译:[10 20.5000 15]A: [4x4 double]

    的值一个财产。

    tform。一个
    ans =4×40 -0.8660 0.5000 10.0000 1.0000 00 20.5000 0 0.5000 0.8660 15.0000 000 1.0000

    版本历史

    介绍了R2022b

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    另请参阅

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