主要内容

pcmerge

合并两个3d点云

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语法

ptCloudOut = pcmerge (ptCloudA ptCloudB gridStep)

描述

例子

ptCloudOut= pcmerge (ptCloudA，ptCloudB，gridStep）在重叠区域使用框网格过滤器返回合并的点云。gridStep指定过滤器的3d框的大小。

例子

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打开生活的脚本

用X, Y, Z点[0,100]创建一个点云。

ptCloudA = pointCloud(100 *兰特(1000 3));

创建部分重叠的点云。

ptCloudB = pointCloud([70 20 30] + 100*rand(1000,3));

使用框滤镜合并两个点云。

ptCloudOut = pcmerge(ptcloudda, ptclouddb, 1);pcshow (ptCloudOut);

输入参数

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点云A，指定为ApointCloud对象。

点云B，指定为apointCloud对象。

用于网格过滤器的三维框的大小，指定为数值。增加的大小gridStep当没有足够的资源来构建大型细粒度网格时。该功能将空间划分为大小不同的3d盒子(也称为体素)gridStep．然后取每个体素中包含的所有点的平均值。平均值的结果提供了一个新点来表示合并输出的体素中的所有点。

数据类型:单|双

输出参数

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合并的点云，返回为pointCloud对象。该函数为两个点云之间的重叠区域计算轴向边界框。将边界框划分为大小为的网格框gridStep．每个网格框中的点通过平均它们的位置、颜色和法线进行合并。重叠区域以外的点不受影响。

提示

  • 如果两个点云没有填充相同的属性集，例如颜色或正常的，这些属性将在返回的点云中被清除。例如,如果ptCloudA颜色,但ptCloudB不,那么ptCloudOut不含颜色。

  • 这个函数用南或正值。

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

GPU的代码生成
使用GPU Coder™为NVIDIA GPU生成CUDA®代码。

版本历史

介绍了R2015a

另请参阅

对象

功能

主题

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