点云处理
预处理、可视化、注册、拟合几何形状、构建地图、实现SLAM算法,以及使用3d点云的深度学习
点云是三维空间中的一组数据点。这些点合在一起代表一个3d形状或物体。数据集中的每个点都用x,y,z几何坐标。点云提供了一种将大量的单一空间测量集合到一个数据集中的方法,该数据集可以表示为一个可描述的对象。点云处理被用于机器人导航和感知、深度估计、立体视觉、视觉配准以及高级驾驶辅助系统(ADAS)。计算机视觉工具箱™算法提供点云处理功能,用于下采样、去噪和转换点云。该工具箱还提供点云配准、三维点云的几何形状拟合,以及读、写、存储、显示和比较点云的能力。您还可以组合多个点云来重建3d场景。
您可以使用pcregistericp
,pcregisterndt
,pcregistercorr
,pcregistercpd
将移动的点云注册到固定的点云上。这些配准算法分别基于迭代最近点(ICP)算法、正态分布变换(NDT)算法、相位相关算法和相干点漂移(CPD)算法。您可以使用注册的点云构建一个映射,检测环路闭包,优化映射以纠正漂移,并在预构建的映射中执行定位。有关更多细节,请参见在MATLAB中实现点云SLAM.
功能
主题
- 选择基于传感器数据的SLAM工作流
选择正确的同步本地化和映射(SLAM)工作流,并查找主题、示例和支持的特性。
- 在MATLAB中实现点云SLAM
了解点云配准和映射工作流程。
- 厚度的格式
斯坦福三角模式
- 开始使用深度学习的点云
了解如何使用点云进行深度学习。
- 选择函数来可视化检测到的对象
比较可视化功能。
- 标记,分割和检测(激光雷达工具箱)
使用深度学习和几何算法对点云数据中的对象进行标记、分割、检测和跟踪