pointCloud
存储3-D点云的对象
描述
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语法
描述
输入参数
xyzPoints- - - - - -三维坐标点
米-by-3的点列表|米——- - - - - -N-by-3数组用于组织点云
三维坐标点，指定为米-by-3的点列表或米——- - - - - -N-by-3数组用于有组织的点云。三维坐标点指定x，y,z点在三维坐标空间中的位置。一个有组织的点云的前两个维度对应于传感器(如RGBD或激光雷达)的扫描顺序。此参数设置位置财产。
数据类型:单|双
颜色- - - - - -点云的颜色
[](默认)|颜色的字符串|1×3向量|米3矩阵|米——- - - - - -N3矩阵
点云颜色，指定为RGB值之一，为颜色字符串、1 × 3向量或米3或米——- - - - - -N3矩阵。米——- - - - - -N指定点云的维度。每个条目指定点云数据中一个点的RGB颜色。因此，可以为所有点指定相同的颜色，也可以为每个点指定不同的颜色。
为
单或双数据类型,颜色RGB值必须指定在[0,1]范围内。为
uint8数据类型,颜色RGB值必须指定在[0,255]范围内。为
uint16数据类型,颜色RGB的取值范围必须为[0,65535]。函数存储
颜色值要么为米3或米——- - - - - -N3。如果将颜色指定为字符串或1 × 3向量，则该函数将其转换为这些维度之一。
| 颜色 | 格式 | 例子 |
|---|---|---|
| 为所有点指定一种颜色 | 字符串标量或字符向量 |
|
1×3向量 |
|
|
| 为每个点指定一种颜色 | 字符向量的单元格数组 |
|
米-by-3矩阵，作为RGB值的列表 |
255 0 0 255 0 0 0 255 255  |
|
米——- - - - - -N-by-3矩阵的组织点云，包含每个点的RGB值，其中米——- - - - - -N为点云的维数。 |
|
数据类型:uint8|uint16
输出参数
属性
对象的功能
findNearestNeighbors |
找到点云中一个点的最近邻居 |
findNeighborsInRadius |
在点云的一个点的半径内找到邻居 |
findPointsInROI |
在点云中感兴趣的区域内找到点 |
removeInvalidPoints |
从点云中删除无效点 |
选择 |
选择点云中的点 |
复制 |
点云对象的拷贝数组 |
例子
创建点云对象并修改属性
将3-D坐标点读入工作区。
负载(“xyzPoints”）;
从输入点坐标创建点云对象。
ptCloud = pointCloud (xyzPoints);
检查点云对象的属性。
ptCloud
ptCloud = pointCloud属性:Location: [5184x3 single] Count: 5184 XLimits: [-3 3.4338] YLimits: [-2 2] ZLimits: [0.0016 3.1437] Color: [] Normal: [] Intensity: []
使用显示点云pcshow．
pcshow (ptCloud)
修改点云数据颜色
创建一个与点云数据大小相同的RGB颜色数组。设置点颜色为红色。
cmatrix = 1(大小(ptCloud.Location))。* (1 0 0);
创建点云对象，将颜色属性设置为RGB颜色数组。
ptCloud = pointCloud (xyzPoints,颜色= cmatrix);pcshow (ptCloud)
向点云数据添加表面法线
计算点云数据对应的曲面法线pcnormals．
法线= pcnormals (ptCloud);
从输入点坐标创建点云对象。将计算得到的曲面法线添加到点云对象中。
ptCloud = pointCloud (xyzPoints正常=法线);
显示点云并绘制表面法线。
pcshow(ptCloud) x = ptCloud. location (:，1);y = ptCloud.Location (:, 2);z = ptCloud.Location (:, 3);u =法线(:1);v =法线(:,2);w =法线(:3);持有在quiver3 (x, y, z, u, v, w);持有从
提示
的pointCloud对象是一个处理对象。如果您想创建点云的单独副本，可以使用MATLAB®复制方法。
ptCloudB＝复制（ptCloudA） |
如果希望保留点云的单个副本(可以由点云函数修改)，请为输入和输出使用相同的点云变量名。
ptCloud＝pcFunction（ptCloud） |
扩展功能
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