rigid3d

(不推荐)使用后乘约定的三维刚性几何变换

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rigid3d不推荐。使用rigidtform3d对象。有关更多信息，请参见兼容性的考虑．

描述

一个rigid3d对象存储关于3-D刚性几何变换的信息，并支持正变换和逆变换。

创建

语法

Tform = rigid3d

Tform = rigid3d(t)

Tform = rigid3d(rot,trans)

描述

Tform = rigid3d创建一个默认值rigid3d对象，它对应于恒等变换。

Tform = rigid3d(t)设置T属性为指定的三维刚体变换矩阵t．

例子

Tform = rigid3d(rot,trans)设置旋转而且翻译属性作为指定的旋转矩阵腐烂平移向量反式,分别。

属性

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`T`- - - - - -正向刚变换
4 × 4单位矩阵(默认)|4乘4的数字矩阵

正向刚性变换，指定为4乘4的数值矩阵。这个矩阵必须是一个齐次变换矩阵，满足后乘约定:

$［ \begin{matrix} x & y & z & 1 \end{matrix} ］＝［ \begin{matrix} u & v & w & 1 \end{matrix} ］＊ T$

T有形式

$\begin{matrix} ［ r_{11} & r_{12} & r_{13} & 0 ； & .．. \\ r_{21} & r_{22} & r_{23} & 0 ； & .．. \\ r_{31} & r_{32} & r_{33} & 0 ； & .．. \\ t_{x} & t_{y} & t_{z} & 1 ］； \end{matrix}$

数据类型:单|双

`旋转`- - - - - -变换的旋转分量
3 × 3单位矩阵(默认)|3 × 3数字矩阵

转换的旋转组件，指定为3 × 3的数值矩阵。这个旋转矩阵满足后乘约定由:

$［ \begin{matrix} x & y & z \end{matrix} ］＝［ \begin{matrix} u & v & w \end{matrix} ］＊ R$

数据类型:单|双

`翻译`- - - - - -变换的平移分量
`[0 0 0]`(默认)|三元数值行向量

转换的转换组件，指定为3元素的数值行向量。这个平移向量满足由

$［ \begin{matrix} x & y & z \end{matrix} ］＝［ \begin{matrix} u & v & w \end{matrix} ］ + t$

数据类型:单|双

`维数`- - - - - -几何变换的维数
`3.`(默认)

此属性是只读的。

几何变换的维度，指定为值3.．

对象的功能

`反`	反几何变换
`outputLimits`	给定输入空间极限求输出空间极限
`transformPointsForward`	应用正向几何变换
`transformPointsInverse`	应用逆几何变换

例子

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创建刚性三维对象定义平移和旋转

打开实时脚本

指定以度为单位的旋转角度，并创建一个3乘3的旋转矩阵。

Theta = 30;Rot = [cosd(theta) sind(theta) 0;.．.-sind(theta) cosd(theta) 0;.．.0 0 1];

分别指定水平、垂直和深度平移的量。

Trans = [2 3 4];

创建一个rigid3d对象，它执行旋转和平移。

Tform = rigid3d(rot,trans)

旋转:[3x3 double]翻译:[2 3 4]

版本历史

在R2020a中引入

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R2022b:不推荐

从R2022b开始，大多数图像处理工具箱™函数使用预乘法约定创建和执行几何变换。因此,rigid3d对象，因为它使用后乘约定。虽然目前还没有移除的计划rigid3d对象时，您可以通过切换到rigidtform3d对象，该对象支持前置乘法约定。有关更多信息，请参见将几何变换迁移到预乘法约定．

要更新你的代码:

更改函数名的实例rigid3d来rigidtform3d．
指定变换矩阵为的转置T或者说旋转矩阵的转置旋转．T是其中的值吗T的属性rigid3d对象或用于创建rigid3d对象。旋转是其中的值吗旋转的属性rigid3d对象或用于创建rigid3d对象。

不使用建议更换

不使用	建议更换
此示例创建一个`rigid3d`对象从变换矩阵`T`在后乘约定中。 T = [1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0;5 10 -5 1];tformPost = rigid3d(T);	此示例创建一个`rigidtform3d`对象的转置矩阵`T`． T = [1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0;5 10 -5 1];tform = rigidtform3d(T'); 这个例子以a开头`rigid3d`对象被称为`tformPost`并创建一个`rigidtform3d`对象的转置`T`的属性`tformPost`． T = tformPost.T;tform = rigidtform2d(T');
此示例创建一个`rigid3d`对象从旋转矩阵中获取`腐烂`在后乘约定和翻译中`反式`． Theta = 30;Rot = [cosd(theta) sind(theta) 0;.．.-sind(theta) cosd(theta) 0;.．.0 0 1];Trans = [5 10 -5];tformPost = rigid3d(rot,trans);	此示例创建一个`rigidtform3d`旋转矩阵的转置得到的`腐烂`还有一个翻译`反式`． Theta = 30;Rot = [cosd(theta) sind(theta) 0;.．.-sind(theta) cosd(theta) 0;.．.0 0 1];Trans = [5 10 -5];Tform = rigidtform3d(rot'，trans);

此示例创建一个rigid3d对象从变换矩阵T在后乘约定中。

T = [1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0;5 10 -5 1];tformPost = rigid3d(T);

此示例创建一个rigidtform3d对象的转置矩阵T．

T = [1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0;5 10 -5 1];tform = rigidtform3d(T');

这个例子以a开头rigid3d对象被称为tformPost并创建一个rigidtform3d对象的转置T的属性tformPost．

T = tformPost.T;tform = rigidtform2d(T');

此示例创建一个rigid3d对象从旋转矩阵中获取腐烂在后乘约定和翻译中反式．

Theta = 30;Rot = [cosd(theta) sind(theta) 0;.．.-sind(theta) cosd(theta) 0;.．.0 0 1];Trans = [5 10 -5];tformPost = rigid3d(rot,trans);

此示例创建一个rigidtform3d旋转矩阵的转置得到的腐烂还有一个翻译反式．

Theta = 30;Rot = [cosd(theta) sind(theta) 0;.．.-sind(theta) cosd(theta) 0;.．.0 0 1];Trans = [5 10 -5];Tform = rigidtform3d(rot'，trans);

另请参阅

rigidtform3d

rigid3d

描述

创建

语法

描述

属性

T- - - - - -正向刚变换4 × 4单位矩阵(默认)|4乘4的数字矩阵

旋转- - - - - -变换的旋转分量3 × 3单位矩阵(默认)|3 × 3数字矩阵

翻译- - - - - -变换的平移分量[0 0 0](默认)|三元数值行向量

维数- - - - - -几何变换的维数3.(默认)

对象的功能

例子

创建刚性三维对象定义平移和旋转

版本历史

R2022b:不推荐

另请参阅

主题

`T`- - - - - -正向刚变换
4 × 4单位矩阵(默认)|4乘4的数字矩阵

`旋转`- - - - - -变换的旋转分量
3 × 3单位矩阵(默认)|3 × 3数字矩阵

`翻译`- - - - - -变换的平移分量
`[0 0 0]`(默认)|三元数值行向量

`维数`- - - - - -几何变换的维数
`3.`(默认)