主要内容

pcdenoise

去除三维点云中的噪声

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语法

ptCloudOut = pcdenoise (ptCloudIn)
[ptCloudOut, inlierIndices outlierIndices] = pcdenoise (ptCloudIn)
[ptCloudOut,___) = pcdenoise (___Name =值)

描述

例子

ptCloudOut= pcdenoise (ptCloudIn）返回过滤后的点云，去除异常值。

［ptCloudOut，inlierIndices，outlierIndices) = pcdenoise (ptCloudIn）另外，返回被标识为内值和异常值的点的线性指标。

［ptCloudOut，___) = pcdenoise (___名称=值）指定名称-值参数，以及来自以前语法的参数的任何组合。例如,阈值= 1.0将离群值阈值设置为1．0．

例子

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打开生活的脚本

创建一个平面点云。

全球之声= 0:0.01:1;(X, Y) = meshgrid(问,问);ptCloud = pointCloud ([X (:), Y(:), 0.5 *的(元素个数(X) 1)));图pcshow (ptCloud);标题(“原始数据”）;

添加均匀分布随机噪声。

噪声= rand(500, 3);ptCloudA = pointCloud ([ptCloud.Location;噪音);图pcshow (ptCloudA);标题(“数据”）;

删除离群值。

ptCloudB = pcdenoise (ptCloudA);图;pcshow (ptCloudB);标题(“去噪数据”）;

打开生活的脚本

从保存的mat文件加载有组织的点云。

ld =负载(“drivingLidarPoints.mat”）;orgPtCloud = ld.ptCloud;

从点云中去除噪声。

orgPtCloudOut = pcdenoise (orgPtCloud PreserveStructure = true);

输入参数

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点云，指定为pointCloud对象。

名称-值参数

指定可选参数对为Name1 = Value1,…,以=家,在那里的名字参数名称和价值对应的值。名-值参数必须出现在其他参数之后，但对的顺序并不重要。

在R2021a之前，名称和值之间用逗号隔开，并括起来的名字在报价。

例子:阈值= 1.0将阈值设置为1．0．

最近邻点的个数，指定为逗号分隔的对，由'NumNeighbors和像素为单位的正整数。该值用于估计所有点到邻居的平均距离的平均值。降低这个值使滤波器对噪声更加敏感。增加这个值会增加计算次数。

数据类型:单|双

离群值阈值，指定为逗号分隔的对，由'阈值和一个正数。缺省情况下，阈值是所有点到邻居的平均距离的平均值的一个标准差。如果一个点到它的平均距离被认为是一个离群值k-最近邻值高于指定阈值。

数据类型:单|双

将点云的组织结构保存为米——- - - - - -N-by-3位置矩阵，指定为真正的或假．下表根据的值描述了点云结构PreserveStructure．

PreserveStructure 函数返回
真正的

有组织的去噪点云

的位置属性，该属性描述点云的结构，包含米——- - - - - -N3矩阵。

在去噪后的点云中未被选中的点被填充南，对应的颜色设置为(0 0 0)．

要返回有组织的点云，输入必须是有组织的点云。
假

无组织的、去噪的点云。

的位置属性，该属性描述点云的结构，包含米3矩阵。

输出参数

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过滤后的点云，返回为pointCloud对象。

内嵌点的线性索引，返回为1 × -N向量。

数据类型:uint32

离群点的线性索引，返回为1乘-N向量。

数据类型:uint32

参考文献

ruu, R. B.， Z. C. Marton, N. Blodow, M. Dolha, M. beitz。“面向家庭环境的基于3D点云的对象映射”。机器人与自主系统杂志．2008.

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

介绍了R2015a

另请参阅

功能

对象

主题

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