主要内容

planeModel

对象，用于存储参数化平面模型

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描述

基于描述平面的参数构造并存储一个参数化平面模型。

创建

语法

模型= planeModel(参数)

描述

例子

模型= planeModel (参数）从1 × 4构造一个参数化平面模型参数描述一个平面的输入向量。

输入参数

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平面参数，指定为1 × 4向量。此输入指定参数财产。四个参数[一个，b，c，d描述一个平面的方程:

一个 x + b y + c z + d ＝ 0

属性

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这些属性是只读的。

飞机模型参数，存储为1 × 4向量。参数指定这些参数参数输入参数。

平面的法向量，存储为1 × 3的向量。(一个，b，cvector指定平面的非归一化法向量。

对象的功能

情节 情节参数模型
normalRotation 计算法线到平面的旋转变换

例子

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打开生活的脚本

加载点云。

负载(“object3d.mat”）

显示点云并为图标上标签。

图pcshow (ptCloud)包含(“X”(m)) ylabel (“Y (m)”) zlabel (“Z”(m))标题(“原始点云”）

设置平面贴合的最大点到平面距离(2cm)。

maxDistance = 0.02;

设置平面的法向量。

referenceVector = [0, 0, 1];

设置最大角度距离为5度。

maxAngularDistance = 5;

检测第一个平面，即表，并从点云中提取它。

[model1, inlierIndices outlierIndices] = pcfitplane (ptCloud,.．.maxDistance、referenceVector maxAngularDistance);plane1 =选择(ptCloud inlierIndices);remainPtCloud =选择(ptCloud outlierIndices);

设定感兴趣区域，限制搜索第二平面，左墙。

roi =[正无穷,0.4,正,负,正);sampleIndices = findPointsInROI (remainPtCloud roi);

检测左壁并从剩下的点云中提取出来。

[model2, inlierIndices outlierIndices] = pcfitplane (remainPtCloud,.．.maxDistance SampleIndices = SampleIndices);plane2 =选择(remainPtCloud inlierIndices);remainPtCloud =选择(remainPtCloud outlierIndices);

画出两个平面和剩下的点。

图pcshow (plane1)标题(“第一架飞机”）

图pcshow (plane2)标题(“第二架飞机”）

图pcshow (remainPtCloud)标题(“剩下的点云”）

版本历史

介绍了R2015b

另请参阅

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功能

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