trajectoryGeneratorFrenet
沿参考路径寻找最优轨迹
描述
的trajectoryGeneratorFrenet对象使用相对于给定参考路径的四阶或五阶多项式生成交替轨迹。每条轨迹定义了在特定时间跨度内弗莱内状态之间的运动。
Frenet状态描述了它们相对于静态参考路径的位置、速度和加速度referencePathFrenet对象。
对象将Frenet状态表示为形式向量[S dS ddS L dL ddL],在那里年代弧长和l是与参考路径方向的垂直偏差。衍生品的年代都是相对于时间的。衍生品的l都与弧长有关，年代．
若要生成可选轨迹，请在给定的时间跨度内指定初始和末端的frenet状态连接对象的功能。
创建
语法
描述
connectorFrenet = trajectory (生成相对于参考路径的初始和终端状态之间的轨迹refPath）refPath指定为referencePathFrenet对象。的refPath参数设置ReferencePath财产。
connectorFrenet = trajectory (指定离散化的时间间隔。的refPath、“TimeResolution”时间价值)时间价值参数设置TimeResolution财产。
属性
对象的功能
连接 |
连接初始和终端Frenet状态 |
createParallelState |
使用Frenet和全局参数创建状态 |
例子
为参考路径生成备选轨迹
使用Frenet坐标为参考路径生成可选轨迹。为轨迹指定不同的初始和终点状态。根据生成的轨迹调整状态。
从一组路径点生成参考路径。创建一个trajectoryGeneratorFrenet对象从引用路径获取。
路径点= [0 0;.．.50 20;.．.100 0;.．.150 10];refPath = referencePathFrenet(路径点);连接器=轨迹生成器(refPath);
如Frenet所述，在路径原点和路径下30米的点之间生成5秒轨迹。
initState = [0 0 0 0 0 0];% [S ds ddS L dL ddL]termState = [30 0 0 0 0 0];% [S ds ddS L dL ddL][~，trajGlobal] = connect(connector,initState,termState,5);
在全局坐标中显示轨迹。
显示(refPath);持有在轴平等的情节(trajGlobal.Trajectory (: 1) trajGlobal.Trajectory (:, 2),“b”)传说([“锚点”，“参考路径”，“弹道到30米”])
创建一个末端状态矩阵，其横向偏差在-3米到3米之间。生成轨迹，覆盖相同的弧长在10秒内，但偏离参考路径横向。显示新的备选路径。
termState = termState + ([-3:3]' * [0 0 0 1 0 0]);[~，trajGlobal] = connect(connector,initState,termStateDeviated,10);clf显示(refPath);持有在轴平等的为i = 1:length(trajGlobal) plot(trajGlobal(i).Trajectory(:，1)，trajGlobal(i).Trajectory(:，2)，‘g’）结束传奇([“锚点”，“参考路径”，“另类轨迹”)举行从
指定新的终端状态，生成新的轨迹。这种轨道是不可取的，因为它需要反向运动才能达到10米/秒的横向速度。
newTermState = [5 10 0 5 0 0];[~，newTrajGlobal] = connect(connector,initState,newTermState,3);clf显示(refPath);持有在轴平等的情节(newTrajGlobal.Trajectory (: 1) newTrajGlobal.Trajectory (:, 2),“b”）;传奇([“路标”，“参考路径”，“新轨迹”)举行从
放宽对纵向状态的限制，指定弧长为南．再次生成并显示轨迹。新位置显示出一个偏离参考轨迹的良好替代轨迹。
relaxedTermState = [NaN 10 0 5 0 0];[~， trajglobalrelax] = connect(connector,initState,relaxedTermState,3);clf显示(refPath);持有在轴平等的情节(trajGlobalRelaxed.Trajectory (: 1) trajGlobalRelaxed.Trajectory (:, 2),‘g’）;持有从
扩展功能
版本历史
在R2020b中引入
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