主要内容

closestPoint

在参考路径上找到最接近全局点的点

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语法

pathPoints = closepoint (refPath,points)
[pathPoints,inWindow] = closepoint (refPath,points)
[_] = closepoint (refPath,points,searchWindow)

描述

例子

pathPoints= closestPoint (refPath，点）查找引用路径上与每个指定的(x，y)位置点．

［pathPoints，inWindow= closestPoint(refPath，点）可选地返回一个逻辑向量inWindow，指定每个点是否对应xy协调在点投影在搜索窗口内。

[_] = closestPoint(refPath，点，searchWindow）可选地接受一个非递减的行向量searchWindow，它定义了用于查找最近点的路径的间隔。

例子

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从一组路径点生成一个参考路径。

路点= [0 0;50 20;100 0;150 10];refPath = referencePathFrenet(路径点);

从引用路径创建一个trajectoryGeneratorFrenet对象。

connector = trajectoryGeneratorFrenet(refPath);

生成一个5秒的轨迹，在路径原点和路径下30米的点之间。

initState = [0 0 0 0 0 0];% [S dS ddS L dL ddL]termState = [30 0 0 0 0 0 0];% [S dS ddS L dL ddL]frenetTraj = connect(connector,initState,termState,5);

将轨迹转换为全局状态。

globalTraj = frenet2global(refPath,frenetTraj.Trajectory);

显示参考路径和轨迹。

显示(refPath);轴平等的持有在情节(globalTraj (: 1) globalTraj (:, 2),“b”）

指定全局点，并在参考路径上找到最近的点。

globalPoints = waypoints(2:end，:) + [20 -50];nearstpathpoint = closestPoint(refPath,globalPoints);

显示全局点和参考路径上的最近点。

情节(globalPoints (: 1) globalPoints (:, 2),的r *，“MarkerSize”10)情节(nearestPathPoint (: 1), nearestPathPoint (:, 2)," b *’，“MarkerSize”, 10)

在参考路径上的前两个最近点的弧长之间进行插值。

arclengths = linspace(nearestPathPoint(1,6)，nearestPathPoint(2,6)，10);pathStates = interpolate(refPath, arclths);

显示插值路径点。

情节(pathStates (: 1) pathStates (:, 2),‘g’)传说([“锚点”，“参考路径”，“弹道高度30米”，.．.“全球点”，“最近点”，“插值路径点”]）

图中包含一个轴对象。axis对象包含6个line类型的对象。这些对象表示路径点，参考路径，30米的轨迹，全局点，最近点，插值路径点。

输入参数

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引用路径，指定为referencePathFrenet对象。

全局点，指定为aP-by-2数值矩阵的行形式(x, y)．P是点数。位置单位是米。

路径上的搜索窗口，以确定最近的点，指定为两元素行向量。

输出参数

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引用路径上的最近点，返回为N-by-6数字矩阵与行形式[x y theta kappa dkappa s],地点:

  • xy而且θ- SE(2)状态表示为全局坐标，用x而且y单位是米和θ在弧度

  • 卡巴曲率，或半径的倒数，单位为米

  • dkappa-曲率对弧长的导数，单位为米/秒

  • 年代-弧长，或沿路径从路径原点的距离，单位为米

N沿参考路径采样的点数。

指示每个点是否最接近对应xy协调在点，投影在搜索窗口中，返回为N-element逻辑列向量，其中N点数是多少点．在搜索窗口内投影的点是真正的,或假如果他们躺在窗户的尽头。

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

R2020b中介绍

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