主要内容

createParallelState

使用Frenet和全局参数创建状态

折叠所有页面

    语法

    [globalState,frenetState,latTimeDerivatives] = createParallelState(refPath,S,L,V,A)
    [_] = createParallelState(refPath,S,L,V,A,invertHeading)

    描述

    ［globalState，frenetState，latTimeDerivatives= createParallelState(refPath，年代，l，V，一个）取弧长年代，横向偏移l，体速V，和体加速度一个，并返回全局状态globalState弗莱内说frenetState它们平行于参考路径，以及弗莱内态的横向时间导数latTimeDerivatives。

    [_] = createParallelState(refPath，年代，l，V，一个，invertHeading）可选地接受一个向量invertHeading，表示每个路点的状态标题是否应该反转。

    输入参数

    全部折叠

    引用路径，指定为referencePathFrenet对象。

    路径弧长，指定为N-element列向量，单位为米N是要计算的所需弧长的总数。

    横向偏差，用N-以米为单位的元素向量。横向偏差测量为沿着当前路径的法向量到原始路径的距离。

    数据类型:单|双

    物体速度，用an表示N-元素向量，单位为米每秒。通过将全局速度转换为路径S处的弗氏坐标系，得到速度。

    数据类型:单|双

    物体速度，用an表示N-元素向量，单位是米每秒的平方。加速度是通过将全局加速度转换为位于的弗朗内坐标系得到的年代沿着小路走。

    数据类型:单|双

    反转标题标志，指定为N-element二进制值的列向量，表示每个路径点的状态标题是否应该反转。0表示不反转标题，和1表示反转标题。

    数据类型:单|双

    输出参数

    全部折叠

    全局坐标框架中的状态，指定为P-by-6数字矩阵与行形式[x y theta kappa速度加速度],地点:

    • xy而且θ——SE(2)状态表示为全局坐标，用x而且y单位是米和θ在弧度。

    • 卡巴曲率，或半径的倒数，单位为米。

    • 速度——速度θ方向，单位为m/s。

    • accel——加速度θ方向，单位为m/s2。

    P是全局状态的总数。

    在Frenet坐标系中的状态，返回为P-by-6数字矩阵与行形式[S dS ddS L dL ddL],在那里年代弧长和l是与参考路径方向的垂直偏差。衍生品的年代都是相对于时间的。衍生品的l都相对于弧长，年代。P为弗莱内州的总数。

    横向时间导数，表示为N-by-3矩阵，其中每行的形式为[dL / dtddL / dt ^ 2invertHeading),N总分是多少点。createParallelState通过将全局速度和加速度转换为沿路径弧长处的弗朗内坐标系，得到一阶导数和二阶导数。每一行包含横向偏差的一阶和二阶时间导数和一个标志，invertHeading，指示在转换为全局坐标时是否应翻转标题(真正的)或否(假）.

    请注意

    如果定义latTimeDerivatives不使用global2frenet，应遵循以下规则:

    1. 的invertHeadingFlag在以下情况下为真:

      1. 车辆在倒车(速度小于0)

      2. 车辆是静止的(速度等于0)，并且车辆正对着路径的切向量。即cos(|tangentAngle(obj,S)-thetaExpected|) < 0

    2. 如果1b为真，那么dL / dS必须否定。

    版本历史

    R2022a中引入

    另请参阅

    对象

    功能

    主题

    Baidu
    map