主要内容

连接

连接初始和终端Frenet状态

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语法

frenetTrajectory = connect(connectorFrenet,initialState,terminalState,timeSpan)
［___，globalTrajectory] = connect(___）

描述

frenetTrajectory=连接(connectorFrenet，initialState，terminalState，时间间隔）在一段时间内(以秒为单位)将指定的初始Frenet状态连接到指定的终端状态。该对象函数支持从1到-n，n比1,或n- - - - - - - - -n成对轨迹连接。

例子

［___，globalTrajectory=连接(___）除了前面语法中的所有参数外，还返回全局坐标中的轨迹。

例子

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使用弗莱内坐标为参考路径生成可选轨迹。为你的轨迹指定不同的初始和最终状态。根据生成的轨迹调整状态。

从一组路径点生成一个参考路径。创建一个trajectoryGeneratorFrenet对象从引用路径返回。

路点= [0 0;.．.50 20;.．.100 0;.．.150 10];refPath = referencePathFrenet(路径点);connector = trajectoryGeneratorFrenet(refPath);

生成一个5秒的轨迹，在路径原点和路径下30米的点之间。

initState = [0 0 0 0 0 0];% [S ds ddS L dL ddL]termState = [30 0 0 0 0 0 0];% [S ds ddS L dL ddL][~，trajGlobal] = connect(connector,initState,termState,5);

在全局坐标中显示轨迹。

显示(refPath);持有在轴平等的情节(trajGlobal.Trajectory (: 1) trajGlobal.Trajectory (:, 2),“b”)传说([“锚点”，“参考路径”，“弹道高度30米”])

图中包含一个轴对象。axis对象包含3个line类型的对象。这些对象表示路径点，参考路径，到30m的轨迹。

创建横向偏差在-3米到3米之间的终端状态矩阵。生成轨迹，在10秒内覆盖相同的弧长，但横向偏离参考路径。显示新的替代路径。

termStateDeviated = termState + ([-3:3]' * [0 0 0 0 1 0 0]);[~，trajGlobal] = connect(connector,initState,termStateDeviated,10);clf显示(refPath);持有在轴平等的为i = 1:length(trajGlobal) plot(trajGlobal(i).Trajectory(:，1)，trajGlobal(i).Trajectory(:，2)，‘g’）结束传奇([“锚点”，“参考路径”，“另类轨迹”)举行从

图中包含一个轴对象。axis对象包含9个line类型的对象。这些对象表示路径点、参考路径、可选轨迹。

指定一个新的终端状态来生成一个新的轨迹。这种轨迹是不可取的，因为它需要反向运动才能达到10米/秒的横向速度。

newTermState = [5 10 0 5 0 0];[~，newTrajGlobal] = connect(connector,initState,newTermState,3);clf显示(refPath);持有在轴平等的情节(newTrajGlobal.Trajectory (: 1) newTrajGlobal.Trajectory (:, 2),“b”）;传奇([“路标”，“参考路径”，“新轨迹”)举行从

图中包含一个轴对象。axis对象包含3个line类型的对象。这些对象表示路径点、参考路径、新轨迹。

通过指定的弧长来放宽对纵向状态的限制南．再次生成并显示轨迹。新位置显示出偏离参考路径的良好替代轨迹。

relaxedTermState = [NaN 10 0 5 0 0];[~， trajglobalrelaxstate] = connect(connector,initState,relaxedTermState,3);clf显示(refPath);持有在轴平等的情节(trajGlobalRelaxed.Trajectory (: 1) trajGlobalRelaxed.Trajectory (:, 2),‘g’）;持有从

图中包含一个轴对象。axis对象包含3个line类型的对象。

输入参数

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Frenet轨迹发生器，指定为trajectoryGeneratorFrenet对象。

初始Frenet状态，指定为n-by-6数值矩阵。矩阵的每一行都是表示轨迹初始状态的一组弗莱内坐标[S dS ddS L dL ddL]．的价值n必须等于?中的行数terminalState参数或1．

最后弗莱纳州，指定为n-by-6数值矩阵。矩阵的每一行都是表示轨迹初始状态的一组弗莱内坐标[S dS ddS L dL ddL]．的价值n必须等于?中的行数initialState参数或1．

所有轨迹的时间范围，指定为以秒为单位的正标量。所生成的轨迹在此时间跨度内均匀采样TimeResolution的属性trajectoryGeneratorFrenet对象中指定的connectorFrenet论点。

输出参数

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所有初始状态和最终状态之间的Frenet轨迹，返回为具有以下字段的结构数组:

  • 轨迹- - - - - -n-by-6数值矩阵。矩阵的每一行都是表示轨迹初始状态的一组弗莱内坐标[S dS ddS L dL ddL]．

  • 时间-来自的正标量向量0来时间间隔在几秒钟内。

相对于参考路径的弗莱内状态描述

该函数支持从1到-n，n比1,或n- - - - - - - - -n基于行数的成对轨迹连接initialState而且terminalState．

所有初始和最终状态之间的全局轨迹，返回为带字段的结构或结构数组:

  • 轨迹- - - - - -n-by-6数值矩阵。矩阵的每一行都是该形式的一组全局状态[x y theta kappa dkappa s]．

  • 时间-来自的正标量向量0来时间间隔在几秒钟内。

描绘全球弗莱内坐标

该函数支持从1到-n，n比1,或n- - - - - - - - -n基于行数的成对轨迹连接initialState而且terminalState．

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

R2020b中介绍

另请参阅

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