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在图中显示参考路径

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显示(refPath)
显示(refPath,‘父’,parentAx)
Ax = show(___）

描述

例子

显示(refPath）在当前图中显示参考路径及其横向状态。

显示(refPath、“父”parentAx)显示指定轴上的参考路径。parentAx指定为轴句柄。

斧头=显示(___）使用任何先前的输入组合显示引用路径，并返回绘制引用路径的轴句柄。

例子

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使用弗莱内坐标为参考路径生成可选轨迹。为你的轨迹指定不同的初始和最终状态。根据生成的轨迹调整状态。

从一组路径点生成一个参考路径。创建一个trajectoryGeneratorFrenet对象从引用路径返回。

路点= [0 0;.．.50 20;.．.100 0;.．.150 10];refPath = referencePathFrenet(路径点);connector = trajectoryGeneratorFrenet(refPath);

生成一个5秒的轨迹，在路径原点和路径下30米的点之间。

initState = [0 0 0 0 0 0];% [S ds ddS L dL ddL]termState = [30 0 0 0 0 0 0];% [S ds ddS L dL ddL][~，trajGlobal] = connect(connector,initState,termState,5);

在全局坐标中显示轨迹。

显示(refPath);持有在轴平等的情节(trajGlobal.Trajectory (: 1) trajGlobal.Trajectory (:, 2),“b”)传说([“锚点”，“参考路径”，“弹道高度30米”])

图中包含一个轴对象。axis对象包含3个line类型的对象。这些对象表示路径点，参考路径，到30m的轨迹。

创建横向偏差在-3米到3米之间的终端状态矩阵。生成轨迹，在10秒内覆盖相同的弧长，但横向偏离参考路径。显示新的替代路径。

termStateDeviated = termState + ([-3:3]' * [0 0 0 0 1 0 0]);[~，trajGlobal] = connect(connector,initState,termStateDeviated,10);clf显示(refPath);持有在轴平等的为i = 1:length(trajGlobal) plot(trajGlobal(i).Trajectory(:，1)，trajGlobal(i).Trajectory(:，2)，‘g’）结束传奇([“锚点”，“参考路径”，“另类轨迹”)举行从

图中包含一个轴对象。axis对象包含9个line类型的对象。这些对象表示路径点、参考路径、可选轨迹。

指定一个新的终端状态来生成一个新的轨迹。这种轨迹是不可取的，因为它需要反向运动才能达到10米/秒的横向速度。

newTermState = [5 10 0 5 0 0];[~，newTrajGlobal] = connect(connector,initState,newTermState,3);clf显示(refPath);持有在轴平等的情节(newTrajGlobal.Trajectory (: 1) newTrajGlobal.Trajectory (:, 2),“b”）;传奇([“路标”，“参考路径”，“新轨迹”)举行从

图中包含一个轴对象。axis对象包含3个line类型的对象。这些对象表示路径点、参考路径、新轨迹。

通过指定的弧长来放宽对纵向状态的限制南．再次生成并显示轨迹。新位置显示出偏离参考路径的良好替代轨迹。

relaxedTermState = [NaN 10 0 5 0 0];[~， trajglobalrelaxstate] = connect(connector,initState,relaxedTermState,3);clf显示(refPath);持有在轴平等的情节(trajGlobalRelaxed.Trajectory (: 1) trajGlobalRelaxed.Trajectory (:, 2),‘g’）;持有从

图中包含一个轴对象。axis对象包含3个line类型的对象。

输入参数

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引用路径，指定为referencePathFrenet对象。

输出参数

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在其上绘制参考路径的轴，返回为轴句柄。

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

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R2020b中介绍

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