主要内容

导航的工具箱

设计、模拟和部署自动导航算法

导航工具箱™为运动规划、同步定位和映射(SLAM)和惯性导航提供算法和分析工具。该工具箱包括可定制的搜索和基于采样的路径规划器,以及用于验证和比较路径的指标。您可以创建2D和3D地图表示,使用SLAM算法生成地图,并使用SLAM地图生成器应用程序交互可视化和调试地图生成。工具箱提供了用于定位的传感器模型和算法。您可以模拟和可视化IMU、GPS和轮编码器传感器数据,并为多传感器位姿估计调优融合滤波器。

为自动驾驶、机器人和消费电子应用提供了参考示例。您可以通过将导航算法直接部署到硬件(使用MATLAB®编码器™动态仿真模块®编码器).

开始

学习导航工具箱的基础知识

传感器模型

IMU, GPS和距离传感器的校准和模拟

定位与姿态估计

惯性导航,位姿估计,扫描匹配,蒙特卡罗定位

映射

2-D和3-D居住地图,自我中心地图,光线投射

大满贯

二维和三维同步定位和测绘

运动规划

路径度量,RRT路径规划者,路径跟踪

坐标变换和轨迹

四元数,旋转矩阵,变换,轨迹生成

代码生成和部署

生成C/ c++代码和MEX函数,用于算法加速

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