映射
2-D和3-D的占用地图,以自我为中心的地图,光线投射
对象
binaryOccupancyMap |
用二进制值创建占用网格 |
occupancyMap |
创建2-D占用地图 |
occupancyMap3D |
创建3d入住率地图 |
occupancyMap3DCollisionOptions |
3-D占用地图和碰撞几何图形之间的碰撞检查选项 |
mapLayer |
创建地图层N维数据 |
multiLayerMap |
管理多个地图层 |
功能
buildMap |
从激光雷达扫描建立占用地图 |
checkMapCollision |
检查3d占用图与几何图形之间的碰撞 |
checkOccupancy |
检查地点是否空闲或有人 |
exportOccupancyMap3D |
导入八叉树文件作为3D占用图 |
getOccupancy |
获取位置的占用概率 |
getMapData |
从地图层中检索数据 |
importOccupancyMap3D |
导入八叉树文件作为3D占用图 |
膨胀 |
充气每个被占领的位置 |
insertRay |
插入激光扫描观察的射线 |
insertPointCloud |
在地图中插入3d点或点云观测 |
mapClutter |
生成地图随机分散的障碍 |
mapMaze |
生成随机的二维迷宫地图 |
移动 |
在世界框架中移动地图 |
occupancyMatrix |
将占用率地图转换为矩阵 |
raycast |
沿着射线计算细胞指数 |
rayIntersection |
找到射线和已占用地图单元格的交点 |
setOccupancy |
设置地点的占用概率 |
setMapData |
分配数据到地图层 |
syncWith |
同步地图与重叠地图 |
updateOccupancy |
更新地点的入住率 |
主题
- 占用网格
占用网格功能和地图结构的细节。
- 使用地图层融合多个激光雷达传感器
占用图通过将连续的世界空间映射到离散的数据结构,为机器人应用程序提供了一种简单而健壮的表示环境的方法。
- 使用视觉里程计和优化的姿势图从深度图像构建占用地图
这个例子展示了如何使用3d位姿图优化来减少单目相机估计轨迹(位置和方向)中的漂移。