主要内容

移动

在世界框架中移动地图

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语法

移动(地图,moveValue)
移动(地图,moveValue、名称、值)

描述

移动(地图，moveValue）将地图的本地原点移动到一个绝对位置，moveValue，并更新地图限制。移动值根据映射的分辨率被截断。默认情况下，新显示的区域设置为地图。DefaultValue．

例子

移动(地图，moveValue，名称,值）指定由一个或多个名称-值对参数指定的其他选项。

例子

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打开生活的脚本

这个例子展示了如何移动一个本地自我中心地图，并将其与一个更大的世界地图同步。这个过程模拟车辆在一个环境中行驶，并在新区域获得障碍物的更新。

加载地图。创建占用地图ternaryMap．

负载exampleMaps.mat地图= occupancyMap (ternaryMap);显示(图)

图中包含一个axes对象。标题为Occupancy Grid的axis对象包含一个类型为image的对象。

创建一个较小的本地映射。

mapLocal = occupancyMap (ternaryMap(- 200:结束结束,1:200));显示(mapLocal)

图中包含一个axes对象。标题为Occupancy Grid的axis对象包含一个类型为image的对象。

遵循世界地图中规划的路径，并在移动本地帧时更新本地地图。

指定路径位置并在地图上绘制。

路径= [100 100 100 250 200 250 300 250];显示(map)在情节(路径(:1),路径(:,2))从

图中包含一个axes对象。标题为占用网格的轴对象包含两个类型为图像、直线的对象。

根据地图分辨率创建在点之间移动的循环。将点之间的差异除以地图分辨率，看看你可以进行多少增量移动。

为i = 1:length(path)-1 moveAmount = (path(i+1，:)-path(i，:))/map.Resolution;为j = 1:abs(moveAmount(1)+moveAmount(2)) moveValue = sign(moveAmount).*map.Resolution;移动(mapLocal moveValue,“MoveType”，“相对”) syncWith(mapLocal,map) show(mapLocal) drawnowlimitrate结束结束

图中包含一个axes对象。标题为Occupancy Grid的axis对象包含一个类型为image的对象。

输入参数

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映射表示，指定为occupancyMap，mapLayer,或multiLayerMap对象。

本地映射原点移动值，指定为(x, y)向量。默认情况下，该值是将本地原点移动到世界帧中的绝对位置。使用MoveType名称-值对指定一个相对移动。

名称-值参数

指定可选参数对为Name1 = Value1,…,以=家,在那里的名字参数名称和价值对应的值。名-值参数必须出现在其他参数之后，但对的顺序并不重要。

在R2021a之前，名称和值之间用逗号隔开，并括起来的名字在报价。

例子:“MoveType”、“相对”

移动类型，指定为“绝对”或“相对”．对于相对移动，请指定一个相对移动(x, y)向量为moveValue基于您当前的本地帧。

显示位置的填充值，因为移位的地图限制，指定为0或1．

要与之同步的辅助映射，指定为occupancyMap对象。基于移动所显示的任何位置都将在此地图中使用世界坐标更新值。

版本历史

介绍了R2019b

另请参阅

对象

功能

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