的occupancyMap3D物体将障碍物存储在三维空间中，利用传感器观测来绘制环境。创建一个地图，并从点云中添加点来识别障碍。然后在地图上充气障碍物，以确保障碍物周围的安全操作空间。

创建一个occupancyMap3D物体的地图分辨率为10格/米。

map3D = occupancyMap3D (10);

定义一组三维点作为一个姿势的观察[x y z qw qx qy qz]．这个姿势是为观察这些点并以原点为中心的传感器准备的。定义两组点以插入多个观察结果。

Pose = [0 0 0 1 0 0 0];Points = repmat((0:0.25:2)'， 1,3);points2 =[(0:0.25:2)“(2:-0.25:0)”(0:0.25:2)];maxRange = 5;

插入第一组点使用insertPointCloud．该函数使用传感器的姿态和给定的点将观察结果插入到地图中。显示的颜色与点的高度相关，只是为了说明目的。

insertPointCloud (map3D姿势,点,maxRange)显示(map3D)

插入第二组点。传感器位置(原点)和这些点之间的射线与之前插入的点重叠。因此，传感器和新点之间的空闲空间被更新并标记为空闲空间。

insertPointCloud (map3D姿势,points2 maxRange)显示(map3D)

膨胀地图以添加缓冲区，以便在障碍物周围安全操作。定义车辆半径和安全距离，并使用这些值的和来定义地图的充气半径。

vehicleRadius = 0.2;safetyRadius = 0.3;inflationRadius = vehicleRadius + safetyRadius;充气(map3D inflationRadius);显示(map3D)