映射表示，指定为occupancyMap对象。这个对象代表了车辆的环境。对象包含一个矩阵网格，每个值表示占用该单元格的概率。值接近1表示单元格包含障碍物的高概率。值接近0表示单元格未被占用且不包含障碍物的高概率。

占用值矩阵，指定为矩阵。矩阵的大小必须等于GridSizemap属性。

占用值可以是任何数字类型，值在0到1之间。如果矩阵符合逻辑，则占用率的默认值为0.7 (真正的)及0.4 (假)。

例子:updateOccupancy(地图,(map.GridSize) * 0.6)

数据类型:单|双|逻辑

的世界坐标中的单元格位置n-by-2矩阵，行形式为[xy),n是世界坐标的个数。该函数忽略地图边界之外的位置。

例子:updateOccupancy(地图,[1 1;3 3;5 5],假)

数据类型:单|双

观察矩阵左下角的位置，指定为该形式的两元素向量[xCoord yCoord]．根据语法，位置以世界坐标或本地坐标表示。

例子:updateOccupancy(map，[2 2]，[0.2 0.4;0.6 - 0.8),“世界”)

数据类型:单|双

网格左上角的位置，指定为形式的两元素向量[iCoord jCoord]．

例子:updateOccupancy(map，[2 2]，[0.2 0.4;0.6 - 0.8),“网格”)

数据类型:单|双

对象指定的世界坐标或局部坐标n-by-2矩阵的行形式［xy］,在那里n是坐标的个数。

例子:updateOccupancy(地图,[2 2;4 4;6 6], [0.2;0.4;0.6),‘世界’)

数据类型:单|双

网格位置，指定为n-by-2矩阵的行形式［我j］在［行关口］格式,n是网格位置的数量。

例子:updateOccupancy(地图,[2 2;4 4;6 6], [0.2;0.4;0.6],“网格”)

数据类型:单|双

概率观测值，指定为数值或逻辑标量或数值或逻辑标量n-element列向量的大小与任意一个相同位置，xy,或ij．

奥林匹克广播服务公司值可以是0到1之间的任何值，但是如果奥林匹克广播服务公司是一个逻辑向量，默认观测值为0.7 (真正的)及0.4 (假)。如果奥林匹克广播服务公司是数字还是逻辑标量，该值应用于中的所有坐标位置，xy,或ij．这些值与逆传感器模型光线投射。

例子:updateOccupancy(地图,[2 2;4 4;6 6], [0.2;0.4;0.6],“当地”)

数据类型:单|双|逻辑

矩阵的概率观测值，指定为米——- - - - - -n数字或逻辑矩阵。

观测值可以是0到1之间的任何数值类型。如果矩阵符合逻辑，则默认观测值为0.7 (真正的)及0.4 (假)。

例子:updateOccupancy(map，[2 2]，[0.2 0.4;0.6 - 0.8)

数据类型:单|双|逻辑