syncWith

与重叠的地图同步

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语法

mat = syncWith(map,sourcemap)

描述

例子

垫= syncWith (地图，sourcemap）更新地图数据来自另一个occupancyMap对象,sourcemap．地点在地图也在sourcemap更新。所有其他单元格地图保留它们的当前值。

例子

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移动本地地图并与世界地图同步

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这个例子展示了如何移动一个本地自我中心地图，并将其与一个更大的世界地图同步。这个过程模拟车辆在一个环境中行驶，并获得新区域障碍物的更新。

加载示例映射。创建占用图ternaryMap．

负载exampleMaps.matmap = occuancymap (ternaryMap);显示(图)

创建一个较小的本地地图。

malocalal = occuancymap (ternaryMap(end-200:end,1:200));显示(mapLocal)

遵循世界地图中规划的路径，并在移动本地帧时更新本地地图。

指定路径位置并在地图上绘制。

Path = [100 100 100 250 200 250 300 250];显示(map)在情节(路径(:1),路径(:,2))从

创建一个循环，通过地图分辨率在点之间移动。将点之间的差异除以地图分辨率，看看你可以做多少增量移动。

为1:length(path)- moveAmount = (path(i+1，:)-path(i，:))/map.Resolution;为j = 1:abs(moveAmount(1)+moveAmount(2)) moveValue = sign(moveAmount).*map.Resolution;移动(mapLocal moveValue,“MoveType”，“相对”) syncWith(mapLocal,map) show(mapLocal) drawnowlimitrate结束结束