理解PID控制，第6部分:手动和自动整定方法

布莱恩•道格拉斯

之前的视频展示了开发物理系统数学模型的三种不同方法。现在我们有了这个模型，我们可以用它来调优PID控制器来控制物理系统。

PID整定可以通过两种方式来考虑:调整三个路径增益(Kp, Ki和Kd)，或者放置两个可移动的零并调整环路增益以获得所需的响应。这个视频展示了如何使用可移动的零来思考PID整定，使您可以使用环路整形和极点放置方法来解决问题。与猜测增益值和检查响应的暴力方法相比，这些方法提供了一种更系统的方法。

除了手动调优控制器外，本视频还介绍了自动调优如何成为一种快速获得控制器设计以满足系统要求的方法。