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无人机工具箱支持包PX4自动驾驶仪

通过 MathWorks嵌入式编码器团队
使用无人机工具箱访问PX4自动驾驶仪外围设备，并使用嵌入式编码器自动构建和部署飞行控制算法
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更新2022年9月14日

使用无人机工具箱支持包PX4®自动驾驶仪，您可以从MATLAB®和Simulink®访问自动驾驶仪外设。使用Embedded Coder®，您还可以自动生成c++代码，并使用PX4工具链来构建和部署专门为Pixhawk®和Pixracer飞行管理单元(FMU)定制的算法，同时集成机载传感器数据和其他PX4特定的服务。PX4是Lorenz Meier的商标。
特性
  • 开箱即用的支持立方体橙色，Pixhawk 1，Pixhawk 2.1(立方)，Pixracer而且Pixhawk 4．还支持其他基于FMU的板。
  • 自动c++代码生成，从Simulink生成的代码与通用PX4架构的集成，在Pixhawk板上的部署和执行。
  • 半(HITL)PX4自动驾驶仪的模拟支持。
  • 在Simulink中演示无人机动力学的例子，包括与PX4自动驾驶仪通信的传感器仿真半(HITL)模拟。
  • PX4在主机上的部署支持作为PX4主机目标，PX4社区称为世界杯预选赛小组名单PX4 Software-In-The-Loop(PX4 SITL)。
  • 支持使用Processor-In-Loop模拟进行代码验证和验证。
  • Simulink库访问Pixhawk外设，如ADC, PWM，串行和I2C。
  • 用于uORB中间件的Simulink库。
  • Simulink库从PX4传感器和估计模块，如加速度计，陀螺仪，磁强计，电池，车辆姿态和GPS获取数据。
  • 飞行时SD卡上的Simulink数据记录支持。
  • 与Pixhawk硬件和PX4主机目标通信使用连接I / O模式．
  • 实时参数调优和信号采集使用监视和优化．
  • x型四轴飞行器的位置和姿态控制实例。
  • 基于Simulink的植物模型在PX4主机目标通信中的应用实例。
支持PX4蒙
在支持包中支持以下自动驾驶仪
  • 立方体橙色
  • mRo Pixhawk 1
  • proicnc Pixhawk 2.1 (Cube)
  • mRo Pixracer
  • Holybro Pixhawk 4
除上述单板外，其他基于FMU的单板也可以通过选择Hardware board as与支持包一起使用 PX4 Pixhawk系列 ．关于这方面的更多细节可以找到 在这里 ．
文档
开始
硬件在环(HITL)与PX4自动驾驶仪示例
主机目标模拟与PX4实例
支持
如果您有任何支持包下载或安装问题，请按照上述说明获取安装文件日志 在这里 和联系, 技术支持 使用安装日志。
MATLAB版本兼容性
创建R2018b
兼容R2018b ~ R2022b
平台的兼容性
窗户 macOS Linux

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