无人机工具箱中的PX4自动驾驶仪支持
使用无人机工具箱访问PX4自动驾驶仪外围设备,并使用嵌入式编码器自动构建和部署飞行控制算法
功能和特性
使用PX4无人机工具箱支持包®自动驾驶,你可以从MATLAB中访问自动驾驶的外围设备®和仿真软件®.使用嵌入式编码器®,您还可以自动生成c++代码,并使用PX4工具链来构建和部署专门为Pixhawk定制的算法®和Pixracer飞行管理单元(FMU),同时整合了机载传感器数据和其他px4专用服务。
主要功能:
- 从Simulink生成的代码与通用PX4体系结构的集成
- 基于px4的自动驾驶自定义启动脚本
- 与Cygwin集成,在Microsoft上构建代码®窗户®机器
- 用于惯性测量、GPS、车辆估计、PWM输出、ADC、I2C和串行Rx/Tx的传感器/外围设备块库。这可以扩展到支持其他传感器/外设.
- 在PX4主机目标模拟过程中访问自动驾驶仪外围设备的能力
- 实时查看信号值和调优参数的能力,这样您就可以交互式地测试生成的代码的行为
- 读写uORB主题的能力,以及使用uORB实现实时调度的能力
- 能够自动部署飞行控制设计直接从Simulink到Pixhawk自动驾驶仪。
- 记录信号到与Pixhawk系列飞行控制器相连的micro-SD卡上
- 使用循环中处理器(PIL)模拟执行代码验证和验证
- 关于如何记录和记录传感器、执行器或Simulink控制模型的任何部分的飞行数据,以供测试和分析的示例。
关于PX4
PX4是Lorenz Meier的商标,由开放硬件自动驾驶生态系统和低成本飞行控制单元组成。Pixhawk (PX4)自动驾驶仪是基于开放硬件的低成本飞行控制单元。它们将机载传感器输入输入到运行在ARM上的算法中®皮质®-M微处理器驱动电机使用PWM输出。它们基于NuttX实时操作系统(RTOS),支持固定翼和旋转翼飞机的飞行控制和车辆管理。
平台和版本支持
看到硬件支持包系统要求表对于当前和以前的版本、版本和平台可用性。
平台和版本支持
看到硬件支持包系统要求表对于当前和以前的版本、版本和平台可用性。
支持的硬件
PX4自动驾驶仪 | FMU版本 | 版本支持 |
Pixhawk 1 | FMUv2 | R2018b向前 |
Pixhawk Cube (Pixhawk 2.1) | FMUv3 | R2018b向前 |
Pixracer | FMUv4 | R2018b向前 |
Pixhawk 4 | FMUv5 | R2018b向前 |