先决条件

所需第三方软件

这个例子需要第三方软件:

所需的硬件

要运行这个例子，你需要以下硬件:

在HITL模式下运行与Pixhawk一起的虚幻引擎飞行可视化模型的工作流

这个例子使用了三个不同的Simulink模型。

为了避免由于同时运行三个不同的Simulink模型而导致MATLAB中的性能下降，请启动同一个MATLAB的两个单独会话。

在MATLAB的第一节课中，飞行控制器将部署在自动驾驶仪上，无人机动力学模型将在与自动驾驶仪通信的主机上运行。

在MATLAB的第二届会议，Simulink模型飞行可视化与虚幻引擎仿真将运行。

步骤1:进行硬件连接并在HITL模式下设置Pixhawk

下图演示了HITL设置和各个模块之间的物理通信。

1.使用USB电缆将Pixhawk板连接到主机计算机。

2.请确保已将Pixhawk单板配置为HITL模式通过QGroundControl在硬件在环(HITL)模式下设置PX4自动驾驶仪．

3.确保您已经设置了PX4固件，如为硬件在环(HITL)模拟设置PX4固件．

第二步:启动MATLAB第一期和MATLAB项目

1.开放的MATLAB。

2.在MATLAB命令提示符下执行以下命令打开示例MATLAB项目:

px4demo_HardwareInLoopWithSimulinkPlantStart

3.打开Simulink项目后，单击项目的快捷方式2 .在MATLAB窗口中，单击开放式自动驾驶控制器启动PX4控制器命名Quadcopter_ControllerWithNavigation．

或者，在MATLAB命令提示符下执行这个命令:

open_system (“Quadcopter_ControllerWithNavigation”）

4.在项目的快捷方式选项卡上,单击开放式无人机动力学以Simulink无人机动力学模型命名UAV_Dynamics_Autopilot_Communication．

或者，在MATLAB命令提示符下执行这个命令:

open_system (“UAV_Dynamics_Autopilot_Communication”）

5.打开Simulink Plant模型UAV_Dynamics_Autopilot_Communication以及MAVLink Bridge Source块中的飞行可视化连接。双击MAVLink桥block打开块参数对话框。

步骤3:为HITL模式配置Simulink控制器模型

1.中所提到的说明配置用于硬件在环(HITL)仿真部署的Simulink模型．

注意:在预配置的模型中不需要这些步骤。如果您更改了硬件或没有使用预配置的型号，请执行这些步骤。

2.点击构建、部署和启动从部署的部分硬件选项卡中的控制器模型Quadcopter_ControllerWithNavigation．

将为Controller模型生成代码，并自动将其部署到Pixhawk板(本例中为Pixhawk 4)。

部署完成后，会自动启动QGroundControl。

第四步:启动MATLAB第二阶段，打开飞行可视化模型

1.启动第二节MATLAB。

2.在MATLAB命令提示符下执行以下命令打开示例MATLAB项目:

px4demo_HardwareInLoopWithSimulinkPlantStart

3.打开Simulink项目后，单击项目的快捷方式2 .在MATLAB窗口中，单击打开3D可视化与虚幻引擎要发射机载型号命名Unreal_3DVisualization．

在这个模型中，来自PX4自动驾驶仪的MAVLink数据通过UDP(端口:25000)接收，并用于解码无人机的位置和姿态数据。坐标转换后，将其传递给仿真三维无人机车辆飞行可视化块。

4.在模拟选项卡上,单击运行模拟模型。一旦模型开始运行，您将看到虚幻模拟环境启动。示例屏幕如下所示。

第五步:运行无人机动力学模型，从QGroundControl上传任务并飞行无人机

1.在工厂模型的Simulink工具条中(UAV_Dynamics_Autopilot_Communication)，在模拟选项卡上,单击运行模拟模型。

2.在QGC中，导航到平面图．

3.创建一个任务。有关创建任务的信息，请参见平面图．

创建任务后，它在QGC中可见。

4.点击QGC界面中的上传按钮，从QGroundControl上传任务。

5.导航到飞的观点查看已上传的任务。

6.在QGC开始任务。无人机应遵循任务路径，飞行将在虚幻环境中模拟。

故障排除