cameraMatrix

(不推荐)摄像机投影矩阵

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cameraMatrix不推荐使用。使用cameraProjection函数来代替。有关更多信息，请参见兼容性的考虑。

语法

camMatrix = cameraMatrix(cameraParams, form)

camMatrix = cameraMatrix(cameraParams,rotationMatrix,translationVector)

描述

camMatrix= cameraMatrix (cameraParams，tform）返回一个4 × 3的摄像机投影矩阵camMatrix，它可以用齐次坐标将三维世界中的点投影到图像中。cameraParams可以是cameraParameters对象或cameraIntrinsics对象。

例子

camMatrix= cameraMatrix (cameraParams，rotationMatrix，translationVector）返回一个4 × 3的摄像机投影矩阵。您可以使用该矩阵将三维世界的点以齐次坐标投影到图像中。

例子

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计算相机矩阵

打开实时脚本

创建一组校准图像。

images = imageDatastore(fullfile(toolboxdir))“愿景”)，“visiondata”，.．.“校准”，“单反”));

检测图像中的棋盘角。

[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(images.Files);

在以图案为中心的坐标系中生成棋盘角的世界坐标，左上角为(0,0)。正方形的大小以毫米为单位。

squareSize = 29;worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSize);

校准照相机。

I = readimage(images,1);imageSize = [size(I,1)，size(I,2)];cameraParams = estimateCameraParameters(imagePoints,worldPoints，.．.“图象尺寸”、图象尺寸);

在新位置加载图像。

imOrig = imread(fullfile(matlabroot，“工具箱”，“愿景”，“visiondata”，.．.“校准”，“单反”，“image9.jpg”));图;imshow (imOrig);标题(输入图像的）;

图包含一个轴对象。标题为Input Image的axes对象包含一个Image类型的对象。

Undistort形象。

im = undistortImage(imorigin,cameraParams);

在新图像中查找参考对象。

[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(im);

计算新的外部属性。

[rotationMatrix,translationVector] = extrinsics(.．.imagePoints、worldPoints cameraParams);

计算相机矩阵

P = cameraMatrix(cameraParams,rotationMatrix,translationVector)

P =4×310⁵× 0.0157 -0.0271 0.0000 - 0.0404 -0.0046 - 0.0199 0.0387 0.0000 8.9399 9.4399 0.0072

输入参数

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`cameraParams`- - - - - -对象，用于存储摄像机参数
`cameraParameters`对象|`cameraIntrinsics`对象

摄像机参数，指定为acameraParameters或cameraIntrinsics对象。你可以把cameraParameters对象。estimateCameraParameters函数。的cameraParameters对象包含相机的内在、外在和镜头畸变参数。

`tform`- - - - - -转换
`rigid3d`对象

从世界坐标到相机坐标的转换，指定为arigid3d对象。你可以使用外在函数来获取旋转和平移以创建tform对象。

`rotationMatrix`- - - - - -相机旋转
3×3矩阵

摄像机的旋转，指定为3 × 3矩阵。你可以用外在函数。也可以使用relativeCameraPose函数的转置取向输出。的rotationMatrix和translationVector输入必须是实的、非稀疏的，并且属于同一类。

`translationVector`- - - - - -摄像机平移
1×3向量

摄像机的平移，指定为1 × 3向量。平移向量描述了从世界坐标到相机坐标的转换。你可以用外在函数。你也可以用位置和取向的输出relativeCameraPose功能:

translationVector＝－relativeLocation*relativeOrientation”

的translationVector输入必须是实的、非稀疏的，并且属于同一类。

输出参数

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`camMatrix`-摄像机投影矩阵
4-by-3矩阵

相机投影矩阵，返回为4 × 3矩阵。矩阵包含以齐次坐标投影到图像中的三维世界点。当你设定rotationMatrix和translationVector来双，函数返回camMatrix作为双。否则它会返回camMatrix作为单。

函数计算camMatrix如下:

camMatrix= (rotationMatrix；translationVector]×K。
K:内禀矩阵

然后，使用相机矩阵和齐次坐标，您可以将世界点投影到图像上。

w×[x，y，1] = [X，Y，Z1)×camMatrix。

（X，Y，Z):点的世界坐标

（x，y):对应图像点的坐标

w:任意比例因子

数据类型:单|双

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

使用注意事项和限制:

用于…MATLAB函数不支持Block。

版本历史

在R2014b中引入

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R2022b:不推荐

从R2022b开始，大多数计算机视觉工具箱™函数使用预乘法约定创建和执行几何变换。然而,cameraMatrix函数使用乘法后置约定。尽管没有移除的计划cameraMatrix此时，您可以通过切换到cameraProjection函数，它支持预乘约定。有关更多信息，请参见将几何变换迁移到预乘法约定。

要更新代码:

更改函数名的实例cameraMatrix来cameraProjection。
指定cameraParams作为一个cameraIntrinsics对象。如果你有cameraParameters对象，然后你可以得到cameraIntrinsics对象的intrinsic财产。如果intrinsic财产是空按的isempty函数，然后设置图象尺寸的性质cameraParameters对象的任意向量intrinsic财产。例如:
```
负载worldToImageCorrespondences.mat如果cameraParams (isempty (cameraParams.Intrinsics))。imagessize = [128 128];结束intrinsics = cameraParams.Intrinsics;
```
将转换指定为rigidtform3d对象。tform论点。cameraProjection不支持rotationMatrix和translationVector输入参数。注意，您创建了rigidtform3d使用转置的对象rotationMatrix或者是变换矩阵的转置T的属性tform。

不使用	建议更换
本例将变换指定为旋转矩阵和平移向量，然后使用`cameraMatrix`函数。 camMatrix = cameraMatrix(cameraParams,rotationMatrix,translationVector)	此示例将转换指定为`rigidtform3d`对象，然后使用`cameraProjection`函数。注意，您创建了`rigidtform3d`对象用旋转矩阵的转置，`rotationMatrix`。 intrinsics = cameraParams.Intrinsics;tform = rigidtform3d(rotationMatrix'，translationVector);camMatrix = cameraProjection(intrinsics, transform);
此示例将转换指定为`rigid3d`对象。 camMatrix = cameraMatrix(cameraParams,tformOld);	这个例子从一个现有的`rigid3d`对象`tformOld`，创建一个`rigidtform3d`对象的转置`T`的属性`tformOld`，然后使用`cameraProjection`函数。 intrinsics = cameraParams.Intrinsics;tform = rigidtform3d(tformOld.T');camMatrix = cameraProjection(intrinsics, transform);

另请参阅

应用程序

相机校准器|立体摄像机校准器

功能

cameraProjection|estimateCameraProjection|estimateExtrinsics|由三角形组成的|estimateCameraParameters|estrelpose

cameraMatrix

语法

描述

例子

计算相机矩阵

输入参数

cameraParams- - - - - -对象，用于存储摄像机参数cameraParameters对象|cameraIntrinsics对象

tform- - - - - -转换rigid3d对象

rotationMatrix- - - - - -相机旋转3×3矩阵

translationVector- - - - - -摄像机平移1×3向量

输出参数

camMatrix-摄像机投影矩阵4-by-3矩阵

扩展功能

C/ c++代码生成使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

R2022b:不推荐

另请参阅

应用程序

功能

主题

`cameraParams`- - - - - -对象，用于存储摄像机参数
`cameraParameters`对象|`cameraIntrinsics`对象

`tform`- - - - - -转换
`rigid3d`对象

`rotationMatrix`- - - - - -相机旋转
3×3矩阵

`translationVector`- - - - - -摄像机平移
1×3向量

`camMatrix`-摄像机投影矩阵
4-by-3矩阵

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。