ROS日志文件和专门的消息

分析rosbags, ros2bags，并从专门的传感器和输入访问消息

ROS主题存储在日志文件称为rosbags。你可以在MATLAB中访问和过滤这些rosbags中的信息^®。关于使用rosbags的例子，请参见使用rosbag日志文件。

专门的消息功能使您能够使用特定的ROS和ROS 2消息类型创建和访问传感器和数据类型。您可以使用相同的功能来处理特定的ROS和ROS 2专门的消息类型。有关从这些传感器访问数据的例子，请参见使用专门的ROS消息。

功能

`rosReadLidarScan`	从ROS或ROS 2消息结构显示激光雷达扫描或点云
`rosReadCartesian`	从ROS或ROS 2消息结构中读取笛卡尔坐标下的激光扫描范围
`rosReadScanAngles`	从ROS或ROS 2消息结构返回扫描角度
`rosPlot`	显示来自ROS或ROS 2消息结构的激光雷达扫描或点云

`rosReadXYZ`	从ROS或ROS 2点云消息结构中提取XYZ坐标
`rosReadRGB`	从ROS或ROS 2点云消息结构中提取RGB颜色值
`rosReadAllFieldNames`	从ROS或ROS 2点云消息结构中获取所有可用字段名
`rosReadField`	从ROS或基于字段名的ROS 2消息结构中读取点云数据
`rosPlot`	显示来自ROS或ROS 2消息结构的激光雷达扫描或点云

rosReadQuaternion 从ROS或ROS 2消息结构创建MATLAB四元数对象

`velodyneROSMessageReader`	读威力登ROS的消息
`hasFrame`	确定另一个威力登点云在ROS消息中可用
`readFrame`	从ROS消息中读取点云帧
`重置`	重置`CurrentTime`的属性`velodyneROSMessageReader`对象的默认值

`rosReadBinaryOccupancyGrid`	从ROS或ROS 2消息结构中读取二进制占用网格数据
`rosReadOccupancyGrid`	Read occupancy grid data from ROS or ROS 2 message structure
`rosReadOccupancyMap3D`	阅读ROS或ROS 2中的3d地图`Octomap`消息结构
`rosWriteBinaryOccupancyGrid`	写值从二进制占用网格到ROS或ROS 2消息结构
`rosWriteOccupancyGrid`	将值从占用网格写到ROS或ROS 2消息结构中

BagSelection 对象，用于存储rosbag选择