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ROS读扫描，ROS 2读扫描

从ROS或ROS 2激光扫描消息中提取扫描数据

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  • 库:

  • ROS工具箱/ ROS

    ROS工具箱/ ROS

  • ROS读扫描块
  • ROS 2读扫描块

描述

的读扫描块提取范围，扫描和强度数据从ROS或ROS 2激光扫描消息。您可以选择活ROS或活性氧网络中活动的主题的消息参数，也可以单独指定消息参数。输入消息被指定为非虚拟总线。使用ROS订阅或者ROS 2订阅块接收来自网络的消息并将消息输入到读扫描块。对于ROS和ROS 2模型，必须使用各自的ROS和ROS 2库中的块。

港口

输入

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ROS 2激光扫描消息，指定为非虚拟总线。你可以使用ROS订阅或者ROS 2订阅块从网络中获取消息。

数据类型:公共汽车

输出

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扫描中每个点的范围值，作为长度数组返回米．

数据类型:单

扫描中每个点的角度值，作为长度数组返回米．

依赖关系

启用显示角度输出端口参数。

数据类型:单

扫描中每个点的强度值，作为长度数组返回米．

依赖关系

启用显示强度输出端口参数。

数据类型:单

消息解析的错误代码，作为标量返回。错误码值为:

  • 0—成功解析激光扫描消息。

  • 1- - -数据日志含义激光扫描报文字段被截断。

依赖关系

启用显示ErrorCode输出端口参数。

数据类型:uint8

参数

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激光扫描阵列的最大长度，指定为正标量。

选择使用ROS配置…使用ROS或ROS 2网络上的活动主题自动设置此参数。您必须已连接到网络。

选择此参数可启用角端口。如果启用此参数，消息必须包含RGB数据，否则块将返回错误码。

选择此参数可启用强度端口。如果启用此参数，消息必须包含强度数据，否则块将返回错误代码。

选择此参数可启用错误代码端口和监控错误。

切换是否输出可变大小的信号。仅当您希望图像大小随时间变化时才使用可变大小的信号。有关可变大小信号的更多信息，请参见可变大小信号基础(模型)．

模型的例子

在Simulink®中读取ROS扫描消息

在Simulink®中读取ROS扫描消息

读取来自ROS网络的激光扫描消息。计算笛卡尔坐标下的点，并用二维图形进行可视化。
打开脚本

扩展功能

C/ c++代码生成
使用Simulink®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

R2022a中引入

另请参阅

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