基地

每个刚体树都有一个底。基座定义了世界坐标系，是刚体的第一个附着点。基不能被修改，除了的名字财产。可以通过修改BaseName刚体树的性质。

刚体

刚体是刚体树模型的基本构件，采用rigidBody．一个刚体，有时称为连杆，代表一个不能变形的固体。单个刚体上任意两点之间的距离保持恒定。

当添加到具有多个体的刚体树中时，刚体有与之关联的父体或子体(父或孩子们属性)。母体是这个刚体所附着的物体，它可以是机器人底座。子结点是依附在刚体树底部下游的所有肉体。

每个刚体都有一个与其相关联的坐标系，并且包含一个rigidBodyJoint对象。

联合

每个刚体都有一个关节，这定义了该刚体相对于其父刚体的运动。它是机器人模型中连接两个刚体的连接点。要表示具有多个关节或不同运动轴的单个物理物体，请使用multiplerigidBody对象。

的rigidBodyJoint物体支持固定关节，转动关节和移动关节。

这些关节允许以下运动，取决于它们的类型:

每个关节都有一个运动轴JointAxis财产。关节轴是一个三维单位矢量，它定义了旋转轴(转动关节)或平动轴(移动关节)。的HomePosition属性定义了该特定关节的主位置，它是位置限制内的一个点。使用homeConfiguration返回机器人的主配置，它是模型中所有关节的主位置的集合。

关节还具有定义父体和子体坐标框架之间固定转换的属性。方法可以设置这些属性setFixedTransform方法。根据您输入转换参数的方法，或者JointToParentTransform或ChildToJointTransform属性使用此方法设置。另一个属性设置为单位矩阵。下面的图像描述了每个属性的含义。