机器人模型
刚体树模型，正运动学，动力学，关节和任务空间运动模型
机器人模型模拟了机械手机器人和其他刚体系统的运动学和动力学特性。这些模型rigidBodyTree对象包含rigidBody而且rigidBodyJoint具有关节变换和惯性特性的元件。
访问某些商业机器人的预定义模型，如KINOVA™和KUKA™，使用loadrobot函数。
导入现有的UDRF或Simscape™多体™模型使用importrobot．
用关节或任务空间运动模型为机器人的运动建模jointSpaceMotionModel而且taskSpaceMotionModel对象。
功能
块
主题
运动学
- 刚体树机器人模型
探讨刚体树机器人模型的结构和具体组成部分。 - 一步一步构建机器人
本例将逐步介绍构建机器人的过程，向您展示不同的机器人组件以及如何调用函数来构建它。 - 利用运动学DH参数构建机械手
利用Puma560®机械手机器人的Denavit-Hartenberg (DH)参数增量构建刚体树机器人模型。 - 安装机器人系统工具箱机器人库数据支持包
使用add - on添加机器人网格数据。
动力学
- 机器人动力学
本主题详细介绍了刚体机器人动力学的不同元素、性质和方程。 - 计算关节力矩以平衡端点力和力矩
产生力矩以平衡作用在平面机器人末端执行器体上的端点力。
模拟
- 配置Gazebo和Simulink实现机械手机器人的联合仿真
建立一个UR10机器人模型，在Gazebo和Simulink™之间进行联合仿真。 - 基于Simulink和Gazebo联合仿真的控制机械手机器人
利用Simulink和Gazebo的联合仿真对机械臂进行控制仿真。
特色的例子
您也可以从以下列表中选择网站: