MaxIterations-允许的最大迭代次数。默认值是1500。

MaxTime—算法在超时前的最大运行秒数。默认值是10。

GradientTolerance-成本函数梯度上的阈值。如果梯度的幅度低于这个阈值，算法就会停止。必须是正标量。

SolutionTolerance-由解生成的末端执行器位姿与期望位姿之间的误差大小的阈值。为对象中姿势的每个组件指定的权重都包含在这个计算中。必须是正标量。

EnforceJointLimits-在计算解决方案时是否考虑了关节极限的指标。JointLimits机器人模型的属性是否在rigidBodyTree．默认情况下，强制执行联合限制。

AllowRandomRestarts—允许随机重启时的指示灯。当算法接近不满足约束的解时，将触发随机重启。使用随机生成的初始猜测。MaxIteration而且MaxTime仍然遵守。缺省情况下，随机重启是启用的。

StepTolerance-求解器允许的最小步长。较小的步长通常意味着解接近收敛。默认值是10^-14年．

ErrorChangeTolerance-迭代之间末端执行器位姿误差变化的阈值。如果姿态误差的所有元素的变化小于这个阈值，算法返回。必须是正标量。

DampingBias-阻尼的常数项。LM算法有一个由这个常数控制的阻尼特性，它与代价函数一起工作，以控制收敛速度。要禁用阻尼，请使用UseErrorDamping参数。

UseErrorDamping- 1(默认)，是否使用阻尼指标。将此参数设置为假禁用抑制。

1-找到局部最小值。

2-达到的最大迭代次数。

3.—算法在操作过程中超时。

4-最小步长。步长在StepToleranceSize场的SolverParameters财产。

5-没有出口标志。有关“LevenbergMarquardt”算法。

6—搜索方向无效。

7-黑森不是正半定。

1-找到局部最小值。

2-达到的最大迭代次数。

3.—算法在操作过程中超时。

4-最小步长。步长在StepToleranceSize场的SolverParameters财产。

5-末端执行器位姿误差的变化低于ErrorChangeTolerance场的SolverParameters财产。