帮助中心帮助中心

碰撞检测

碰撞几何网格，避免碰撞和间隙

碰撞几何图形定义了机器人所占用的物理空间及其环境。要表示机器人部件或环境中的障碍，可以创建碰撞对象，如盒子、圆柱体、球体或自定义网格。使用checkCollision确定操纵臂的不同部分在执行轨迹时是否相互碰撞(自我碰撞)或与世界上的物体碰撞。该功能还提供了障碍物清除预测和避免碰撞。

功能

刚体的树木

`capsuleApproximation`	刚体树与胶囊的近似碰撞几何
`checkCollision`	检查机器人是否发生碰撞
`addCollision`	为刚体添加碰撞几何
`clearCollision`	清除所有附加的碰撞几何图形

碰撞的对象

`checkCollision`	检查两个几何图形是否碰撞
`collisionBox`	创建盒子碰撞几何图形
`collisionCapsule`	胶囊原始碰撞几何
`collisionCylinder`	创建碰撞圆柱体几何形状
`collisionMesh`	创建凸网格碰撞几何
`collisionSphere`	创建球体碰撞几何图形

主题

使用碰撞网格检查机械臂自身碰撞
这个例子展示了在执行轨迹时如何检查机械手的自碰撞。
检查与操纵器的环境碰撞
在受限的工作空间中生成无碰撞轨迹。
为机械臂碰撞检查获取碰撞数据
这个例子展示了获取a的三种方法rigidBodyTree用碰撞数据建模。