主要内容

前进动力

关节加速度给定关节力矩和状态

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  • 库:

  • 机器人系统工具箱/机械手算法

  • 提出动态块

描述

的前进动力Block计算机器人模型的关节加速度，给定的机器人状态由关节力矩、关节状态和外力组成。要获得关节加速度，请指定机器人配置(关节位置)、关节速度、施加力矩和外力。

中指定机器人模型刚体的树参数作为一个rigidBodyTree对象，并设置重力属性。您还可以使用以下命令从URDF(统一机器人描述格式)文件导入机器人模型importrobot．

港口

输入

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的设置，指定为机器人模型中所有非固定关节的位置向量刚体的树参数。方法也可以为复杂机器人生成这个向量homeConfiguration或randomConfiguration函数在一个常数或MATLAB函数块。

关节速度，用矢量表示。关节速度的数量等于机器人的自由度(不固定关节的数量)。

关节力矩，用矢量表示。每个元件对应于施加到特定关节上的扭矩。关节力矩数等于机器人的自由度(不固定关节数)。

外力矩阵，用6by -表示n矩阵,n为机器人模型中的身体数量。矩阵在对应于特定主体的行中包含非零值。每一行都是施加的力和力矩的矢量，作为特定物体的扳手。使用以下命令生成此矩阵externalForce与一个MATLAB函数块。

输出

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关节加速度，作为矢量返回。关节加速度的个数等于机器人的自由度。

参数

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机器人模型，指定为rigidBodyTree对象。您还可以使用以下命令从URDF(统一机器人描述格式)文件导入机器人模型importrobot．

默认的机器人模型，twoJointRigidBodyTree，是一种具有转动关节和两个自由度的机器人。

  • 解释执行-利用MATLAB对模型进行仿真®翻译。此选项缩短了启动时间，但模拟速度较慢代码生成．在此模式下，您可以调试块的源代码。

  • 代码生成-使用生成的C代码模拟模型。你第一次运行模拟器，Simulink®生成该块的C代码。C代码可用于后续的模拟，只要模型不变。此选项需要额外的启动时间，但后续模拟的速度可与解释执行．

可调:没有

模型的例子

在Simulink中计算机械手重力动力学

在Simulink中计算机械手重力动力学

使用机械手算法块来计算和比较机械手机器人在重力作用下的动力学。
打开脚本

扩展功能

C / c++代码生成
使用Simulink®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

介绍了R2018a

另请参阅

块

类

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