Robotics System Toolbox™机械手算法支持与刚体、关节和串行链接机器人相关的工作流程。您可以从URDF文件和导入机器人模型Simscape™多体™模型使用importrobot，或装入现有模型loadrobot．使用这些机器人模型完成许多不同的机器人任务:

定义你的机器人模型使用一个rigidBodyTree由具有固定、转动或移动关节的刚体组成的物体。生成关节构型，定义惯性效应的动力学特性，并使用关节和任务空间运动模型来模拟机器人运动。

执行逆运动学得到基于期望末端执行器位置的关节构型。指定除模型参数之外的其他机器人约束，包括瞄准约束、笛卡尔边界或姿态目标。

执行运动规划使用你的机器人模型和快速探索随机树(RRT)路径规划器。

生成轨迹基于路径点和其他具有梯形速度剖面、b样条或多项式轨迹的参数。

检查碰撞在你的环境中设置障碍物，以确保你的机器人安全有效地运动。