主要内容

pcfitcuboid

在点云上拟合长方体

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语法

模型= pcfitcuboid (ptCloudIn)
模型= pcfitcuboid (ptCloudIn指数)
模型= pcfitcuboid (＿＿＿、名称、值)

描述

模型= pcfitcuboid (ptCloudIn）在输入点云数据上拟合一个长方体。函数将长方体的属性存储在cuboidModel对象,模型．

例子

模型= pcfitcuboid (ptCloudIn，指数）在选定的点集上拟合一个长方体，指数，在输入点云中。

模型= pcfitcuboid (＿＿＿，名称,值）除前面语法中的任何输入参数组合外，还使用一个或多个名称-值对参数指定选项。例如,“AzimuthRange”,[25 75]为函数的方位角设置角度范围。

例子

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打开生活的脚本

在点云中的群集周围拟合长方体边界框。

将点云数据加载到工作区中。

data =负载(“drivingLidarPoints.mat”）;

从点云中定义并裁剪感兴趣的区域(ROI)。可视化点云所选的ROI。

ROI = [-40 40 -6 9 -2 1];= findPointsInROI (data.ptCloud roi);ptCloudIn =选择(data.ptCloud);hcluster =图;面板= uipanel (“父”hcluster,“写成BackgroundColor”, 0 0 0);ax =轴(“父”面板,“颜色”, 0 0 0);pcshow (ptCloudIn“MarkerSize”30岁的“父”ax)标题(输入点云的）

{

分割接地面。可视化分割的地平面。

maxDistance = 0.3;referenceVector = [0 0 1];[~,内围层,离群值]= pcfitplane (ptCloudIn, maxDistance referenceVector);ptCloudWithoutGround =选择(ptCloudIn、离群值“OutputSize”，“全部”）;hSegment =图;面板= uipanel (“父”hSegment,“写成BackgroundColor”, 0 0 0);ax =轴(“父”面板,“颜色”, 0 0 0);pcshowpair (ptCloudIn ptCloudWithoutGround,“父”ax)传说(“地面区域”，“Non-Ground地区”，“输入TextColor”，[1 1 1])标题(分割地平面的）

{

将点云的非地面区域分割成簇。可视化分割的点云。

distThreshold = 1;[标签,numClusters] = pcsegdist (ptCloudWithoutGround distThreshold);labelColorIndex =标签;hCuboid =图;面板= uipanel (“父”hCuboid,“写成BackgroundColor”, 0 0 0);ax =轴(“父”面板,“颜色”, 0 0 0);pcshow (ptCloudIn。位置、labelColorIndex“父”ax)标题(“拟合边界框”)举行在

在每个集群上安装边界框，以橙色高光显示。

为i = 1:numClusters idx = find(labels == i);模型= pcfitcuboid (ptCloudWithoutGround idx);情节(模型)结束

{

输入参数

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点云，指定为pointCloud对象。

选定有效点的索引，指定为正整数向量。

数据类型:单|双|int8|int16|int32|int64|uint8|uint16|uint32|uint64

名称-值参数

指定可选参数对为Name1 = Value1,…,以=家,在那里的名字参数名称和价值对应的值。名-值参数必须出现在其他参数之后，但对的顺序并不重要。

在R2021a之前，名称和值之间用逗号隔开，并括起来的名字在报价。

例子:“AzimuthRange”,[25 75]为函数的方位角设置角度范围。

方位角的范围，在此范围内可以确定长方体的方向，用逗号分隔的对表示“AzimuthRange”和一个在[0,90]范围内实值的双元素行向量。

数据类型:单|双

搜索窗口的步长，指定为逗号分隔对，由“决议”一个正的标量。指定的值必须小于或等于方位角范围的上下界之间的距离。例如，如果方位角的范围是[0,90]，则指定的值必须小于或等于90。

请注意

降低分辨率将增加计算时间和内存占用。

数据类型:单|双

输出参数

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长方体模型，返回为cuboidModel对象。

参考文献

[1]张晓，徐文达，董chiyu, John M. Dolan，“基于激光扫描仪的l型车辆检测”，IEEE智能车辆学术研讨会，2018年6月

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

GPU的代码生成
使用GPU Coder™为NVIDIA GPU生成CUDA®代码。

版本历史

介绍了R2020b

另请参阅

功能

对象

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