$${问}_{\text{理想的}}＝D\omega ，$$

$${\tau }_{\text{理想的}}＝D\Delta p，$$

$${问}_{\text{泄漏}}＝K_{\text{惠普}}\Delta p，$$

$${\tau }_{\text{摩擦}}＝（{\tau }_0+K{}_{\text{TP}}\left|\Delta p\right|）\mathrm{双曲正切}（\frac{4\omega }{{\omega }_{\text{阈值}}}），$$

$$K_{\text{惠普}}＝\frac{{\nu }_{\text{笔名}}}{\rho v}\frac{{\rho }_{\text{笔名}}{\omega }_{\text{笔名}}{D}_{\text{马克斯}}}{\Delta p_{\text{笔名}}}（1-{\eta }_{\text{v,笔名}}），$$

$${问}_{\text{泄漏}}＝{问}_{\text{泄漏、泵}}\frac{（1+\alpha ）}{2}+{问}_{\text{泄漏,电机}}\frac{（1-\alpha ）}{2}，$$

$${\tau }_{\text{摩擦}}＝{\tau }_{\text{摩擦,泵}}\frac{1+\alpha }{2}+{\tau }_{\text{摩擦、运动}}\frac{1-\alpha }{2}，$$

$$\alpha ＝\text{双曲正切}（\frac{4\Delta p}{\Delta p_{\text{阈值}}}）·\text{双曲正切}（\frac{4\omega }{{\omega }_{\text{阈值}}}），$$

$${问}_{\text{泄漏、泵}}＝（1-{\eta }_{\text{v}}）{问}_{\text{理想的}}，$$

$${问}_{\text{泄漏,电机}}＝-（1-{\eta }_{\text{v}}）问，$$

$${\tau }_{\text{摩擦,泵}}＝（1-{\eta }_{\text{米}}）\tau ，$$

$${\tau }_{\text{摩擦、运动}}＝-（1-{\eta }_{\text{米}}）{\tau }_{\text{理想的}}，$$

$${问}_{\text{泄漏}}＝{问}_{\text{泄漏}}（\Delta p，\omega ）．$$

$${\tau }_{\text{摩擦}}＝{\tau }_{\text{摩擦}}（\Delta p，\omega ），$$