主要内容

vehicleDimensions

储存车辆尺寸

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描述

的vehicleDimensions对象存储车辆尺寸。图中显示了包含在vehicleDimensions．

标有位置、宽度、高度、长度、后悬垂、轴距和前悬垂的车辆图

车辆的位置通常表示为位于后轴中心地面上的一个单点，如图中红点所示。这个位置对应于车辆的自然旋转中心。

该表列出了典型的车辆类型及其相应的尺寸。

车辆分类 长度 宽度 高度 轴距 前悬 后方过剩
汽车(轿车) 4.7米 1.8米 1.4米 2.8米 0.9米 1.0米
摩托车 2.2米 0.6米 1.5米 1.51米 0.37米 0.32米

创建

语法

vdims = vehicleDimensions
vdims = vehicle - dimensions (l,w,h)
vdims = vehicle - dimensions (___、名称、值)

描述

vdims = vehicleDimensions创建一个vehicleDimensions对象，默认长度为4.7米，宽度为1.8米，高度为1.4米。

vdims = vehicle - dimensions (l,w,h)创建一个vehicleDimensions对象，并设置长度，宽度,高度属性。

例子

vdims = vehicle - dimensions (___，名称,值）类使用一个或多个名称-值对参数来设置轴距，FrontOverhang，RearOverhang,WorldUnits属性。的名字属性名称和价值对应的值。的名字必须出现在单引号内(＇ ＇)．可以以任意顺序指定多个名称和值对参数Name1, Value1,…,的家．

属性

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车辆长度，指定为正实标量。

数据类型:双

车辆的宽度，指定为正实标量。

数据类型:双

车辆高度，指定为正实标量。

数据类型:双

车辆的前悬垂，指定为一个实际标量。前悬垂是车辆前部和前轴之间的距离。FrontOverhang可以是负的。

数据类型:双

车辆后悬垂，指定为一个真实标量。后悬垂是车辆后部和后桥之间的距离。RearOverhang可以是负的。

数据类型:双

车辆前轴和后轴之间的距离，用正实标量表示

数据类型:双

度量单位，指定为字符数组。单位不影响测量值。

例子

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存放摩托车的尺寸为长2.2，宽0.6，高1.5米。还要指定摩托车向前延伸的前轴和后轴后面的距离。

vdims = vehicle - dimensions (2.2,0.6,1.5，.．.“FrontOverhang”, 0.37,“RearOverhang”, 0.32)
vdims = vehicleDimensions with properties:长度:2.2000宽度:0.6000高度:1.5000轴距:1.5100后悬:0.3200 FrontOverhang: 0.3700 world单位:“米”

提示

  • 的长度车辆的轴距，FrontOverhang,RearOverhang．如果你改变了FrontOverhang，则值轴距自动调整以保持长度常数。任何导致负轴距的变化都会引起错误。

  • 你可以用车辆尺寸来定义vehicleCostmap它表示车辆周围的规划搜索空间。路径规划算法，如pathPlannerRRT，根据车辆尺寸找到车辆的路径。

扩展功能

版本历史

在R2018a中介绍

另请参阅

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