车辆环境的成本图，指定为vehicleCostmap对象。成本图用于随机生成的姿态的碰撞检查。在创建您的pathPlannerRRT对象使用costmap输入。

目标姿态周围的容忍度，指定为[xTol，yTol，Θ托尔)向量。当车辆到达目标位姿时，路径规划者完成规划。x，y)位置和朝向角度，Θ．的xTol而且yTol的值在相同的世界单位中vehicleCostmap．Θ托尔是在度。

选择目标姿态而不是随机姿态的概率，指定为范围[0,1]内的实标量。大的值加速了目标的实现，冒着无法绕过障碍的风险。

方法用于计算连续姿势之间的连接，指定为“杜宾”或“Reeds-Shepp”．使用“杜宾”如果只允许向前运动。

的“杜宾”方法包含三个基本动作序列，每个动作都是以下类型之一:

如果使用此连接方法，则计划的车辆路径段将存储为一个数组开车。DubinsPathSegment对象。

的“Reeds-Shepp”方法包含由3到5个基本运动组成的序列，每个基本运动都是以下类型之一:

如果使用此连接方法，则计划的车辆路径段将存储为一个数组开车。ReedsSheppPathSegment对象。

的MinTurningRadius属性决定了最大转向角度。

两个相连姿势之间的最大距离，用正实标量表示。pathPlannerRRT计算两个姿势之间路径的连接距离，包括转弯。数值越大，姿态之间的路径段就越长。

车辆的最小转弯半径，指定为正实标量。该值对应于最大转向角处转弯圆的半径。较大的值限制了路径规划者的最大转向角度，较小的值导致更尖锐的转弯。默认值是用2.8米的轴距计算，最大转向角度为35度。

用于探索成本映射的最小计划器迭代次数，指定为正整数。增加这个值将增加成本图中备选路径的抽样。

用于探索成本映射的计划器迭代的最大次数，指定为正整数。增加这个值会增加寻找有效路径的样本数量。如果没有找到有效路径，则路径规划器在超过该最大值后退出。

启用近似最近邻搜索，指定为真正的或假．将此值设置为真正的使用一个更快但近似的搜索算法。将此值设置为假以增加计算时间为代价使用精确搜索算法。