主要内容

计划

使用RRT*路径规划器规划车辆路径

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语法

refPath =计划(计划、startPose goalPose)
[refPath,树]=计划(规划师、startPose goalPose)

描述

例子

refPath=计划(规划师，startPose，goalPose）规划车辆路径startPose来goalPose使用的输入pathPlannerRRT对象。该对象配置了一个最优快速探索随机树(RRT*)路径规划器。

［refPath，树] =计划(规划师，startPose，goalPose）也返回探索树，树．

例子

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打开生活的脚本

通过使用RRT*算法规划到停车位的车辆路径。

加载一个停车场的成本图。绘制成本图，看到停车场和充气区域的车辆要避免。

data =负载(“parkingLotCostmapReducedInflation.mat”）;costmap = data.parkingLotCostmapReducedInflation;情节(costmap)

图中包含一个axes对象。坐标轴对象包含两个类型为image、patch的对象。该对象表示膨胀区域。

为路径规划器定义起始和目标姿势为[x, y,Θ)向量。的世界单位(x，y)的位置以米为单位。世界单位Θ方向值以度为单位。

startPose = [11, 10, 0];%[米，米，度]goalPose = [31.5, 17, 90];

创建一个RRT*路径规划器来规划从起始姿势到目标姿势的路径。

规划师= pathPlannerRRT (costmap);refPath =计划(计划、startPose goalPose);

画出规划的路径。

策划(计划)

图中包含一个axes对象。坐标轴对象包含12个对象类型的图像，补丁，散点，线，多边形。这些物体代表膨胀的区域，计划的路径，期望的目标姿势。

输入参数

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路径规划器，指定为pathPlannerRRT对象。

车辆的初始姿态，指定为[x，y，Θ)向量。x而且y是世界单位，如米。Θ是在度。

车辆的目标姿态，列明为[x，y，Θ)向量。x而且y是世界单位，如米。Θ是在度。

当路径上的最后一个姿态在GoalTolerance的属性规划师．

输出参数

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规划车辆路径，返回为开车。路径沿计划路径包含参考姿态的对象。如果规划不成功，路径就没有姿态。要检查路径是否由于成本映射更新而仍然有效，请使用checkPathValidity函数。

探索树，归为一有向图对象。节点内树表示探索过的车辆姿态。内边树表示连接节点之间的距离。

扩展功能

版本历史

介绍了R2018a

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对象

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