stereoParameters

存储立体摄像机系统参数的对象

描述

的stereoParameters对象存储两个相机的内部和外部参数及其几何关系。

创建

您可以创建stereoParameters对象使用stereoParameters这里描述的函数。您也可以创建stereoParameters对象。estimateCameraParameters与一个米2 -numImages-by-2数组的输入图像点，其中米是每个模式中关键点坐标的数量。

语法

stereoParams = stereoParameters (cameraParameters1 cameraParameters2 poseCamera2)

stereoParams = stereoParameters (paramStruct)

描述

例子

stereoParams = stereoParameters (cameraParameters1，cameraParameters2，poseCamera2）使用两个相机的相机参数和相机2的位姿返回一个立体相机系统参数对象。cameraParameters1而且cameraParameters2是cameraParameters或cameraIntrinsics分别包含摄像头1和摄像头2的intrinsic的对象。三个输入参数设置CameraParameters1，CameraParameters2,PoseCamera2属性,分别。

stereoParams = stereoParameters (paramStruct）创建一个相同的stereoParameters对象从现有的stereoParameters对象，其参数存储在paramStruct．

输入参数

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`paramStruct`- - - - - -立体参数
结构体

立体声参数，指定为立体声参数结构。得到一个paramStruct从现有的stereoParameters对象,使用toStruct函数。

属性

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两个相机的内外参数

`CameraParameters1`- - - - - -摄像机1参数
`cameraParameters`对象

摄像机1的参数，指定为acameraParameters对象。该对象包含相机的内部、外部和镜头畸变参数。

`CameraParameters2`- - - - - -摄像头2参数
`cameraParameters`对象

摄像机2的参数，指定为acameraParameters对象。该对象包含相机的内部、外部和镜头畸变参数。

两个摄像机之间的几何关系

`PoseCamera2`- - - - - -第二摄像机的相对姿态
`rigidtform3d`对象

第二相机的相对姿态，指定为rigidtform3d对象。的R和翻译对象的属性分别表示摄像机1和摄像机2之间的相对旋转和平移。它们使用以下方法将摄像机2坐标转换回摄像机1坐标:

orientation1 = orientation2 * R location1 = orientation2 * Translation + location2

orientation1而且location1表示摄像机1的绝对位姿，和orientation2而且location2表示相机2的绝对姿态。

摄像机2显示在摄像机1坐标系中，轴原点位于摄像机1的光心。

的值不能设置PoseCamera2在创建stereoParameters对象。

`FundamentalMatrix`- - - - - -基本矩阵
3×3矩阵

基本矩阵，存储为3 × 3矩阵。基本矩阵是两个立体摄像机之间的关系，因此，下式必须成立:

$［ \begin{matrix} P_{1} & 1 \end{matrix} ］＊ F u n d 一个米 e n t 一个 l 米一个 t r 我 x ＊［ \begin{matrix} P_{2} \\ 1 \end{matrix} ］＝ 0$

P₁，图像1中的点对应于P₂如图2所示。两个点都用像素坐标表示。

`EssentialMatrix`- - - - - -基本矩阵
3×3矩阵

基本矩阵，存储为3 × 3矩阵。两个立体摄像机之间的基本矩阵，使下式为真:

$［ \begin{matrix} P_{1} & 1 \end{matrix} ］＊ E 年代年代 e n t 我一个 l 米一个 t r 我 x ＊［ \begin{matrix} P_{2} \\ 1 \end{matrix} ］＝ 0$

P₁，图像1中的点对应于P₂为图2中的点。这两个点都用归一化图像坐标表示，原点在相机的光学中心。的x而且y像素坐标由焦距归一化f_x而且f_y．

估计参数的精度

`MeanReprojectionError`- - - - - -平均欧氏距离
数量的像素

在所有图像对上，重新投影点和被检测点之间的平均欧氏距离，以像素表示。

相机参数估计设置

`NumPatterns`- - - - - -校准图案数
整数

用于估计两个摄像机的外部特性的校准模式数，存储为整数。

`WorldPoints`- - - - - -世界坐标
米2数组

标定模式中关键点的世界坐标，指定为米2数组。米表示模式中关键点的数量。

`WorldUnits`- - - - - -世界点单位
`“毫米”`(默认)|特征向量

世界点单位，指定为字符向量。字符向量描述的是度量单位。

对象的功能

toStruct 将立体参数对象转换为结构体

例子

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立体相机标定

打开生活的脚本

指定图像校准。

leftImages = imageDatastore (fullfile (toolboxdir (“愿景”)，“visiondata”，.．.“校准”，“立体”，“左”));rightImages = imageDatastore (fullfile (toolboxdir (“愿景”)，“visiondata”，.．.“校准”，“立体”，“正确”));

检测棋盘格。

[imagePoints, boardSize] =.．.detectCheckerboardPoints (leftImages.Files rightImages.Files);

指定棋盘关键点的世界坐标。正方形尺寸的单位是毫米。

squareSize = 108;worldPoints = generateCheckerboardPoints (boardSize squareSize);

校准立体声摄像系统。两个相机的分辨率相同。

I = readimage (leftImages, 1);imageSize = [size(I,1) size(I,2)];params = estimateCameraParameters (imagePoints worldPoints,.．.“图象尺寸”、图象尺寸);

可视化校准精度。

showReprojectionErrors (params)

图中包含一个axes对象。标题为Mean Reprojection Error per Image的axis对象包含5个类型为bar、line的对象。这些对象代表相机1，相机2，总体平均误差:0.06像素。

可视化相机外在。

图showExtrinsics (params)

图中包含一个axes对象。标题为“外部参数可视化”的axis对象包含28个类型为patch、text、line的对象。

参考文献

[1]张,Z。一种灵活的摄像机标定新技术。模式分析与机器智能汇刊22日,没有。11(2000年11月):1330-34。https://doi.org/10.1109/34.888718。．

[２]海克拉，J.和O.西尔文。用隐式图像校正的四步相机标定程序。在IEEE计算机学会计算机视觉与模式识别会议论文集, 1106 - 12所示。圣胡安，波多黎各:IEEE计算。Soc, 1997年。https://doi.org/10.1109/CVPR.1997.609468。

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

使用注意事项和限制:

使用toStruct方法来传递stereoParameters对象转换为生成的代码。看到用于立体视频深度估计的代码生成的例子。

版本历史

介绍了R2014a

全部展开

R2022b:支持预乘法矩阵约定

从R2022b开始，许多计算机视觉工具箱™函数使用预乘法约定创建和执行几何变换。的一些输入参数和属性stereoParameters对象已更改以支持前置乘法约定。

您现在可以指定tformOfCamera2参数作为一个rigidtform3d对象，该对象使用前置乘法约定。尽管你仍然可以指定tformOfCamera2作为一个rigid3d对象，该对象使用后乘约定，不推荐使用。
新PoseCamera2房产取代旧的RotationOfCamera2而且TranslationOfCamera2属性。你可以通过查询来访问旋转矩阵和平移向量R而且翻译的属性rigidtform3d对象存储在PoseCamera2财产。的值R的转置RotationOfCamera2．

有关更多信息，请参见将几何变换迁移到预乘法约定．

另请参阅

stereoParameters

描述

创建

语法

描述

输入参数

paramStruct- - - - - -立体参数结构体

属性

两个相机的内外参数

CameraParameters1- - - - - -摄像机1参数cameraParameters对象

CameraParameters2- - - - - -摄像头2参数cameraParameters对象

两个摄像机之间的几何关系

PoseCamera2- - - - - -第二摄像机的相对姿态rigidtform3d对象

FundamentalMatrix- - - - - -基本矩阵3×3矩阵

EssentialMatrix- - - - - -基本矩阵3×3矩阵

估计参数的精度

MeanReprojectionError- - - - - -平均欧氏距离数量的像素

相机参数估计设置

NumPatterns- - - - - -校准图案数整数

WorldPoints- - - - - -世界坐标米2数组

WorldUnits- - - - - -世界点单位“毫米”(默认)|特征向量

对象的功能

例子

立体相机标定

参考文献

扩展功能

C / c++代码生成使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

R2022b:支持预乘法矩阵约定

另请参阅

应用程序

对象

功能

主题

`paramStruct`- - - - - -立体参数
结构体

`CameraParameters1`- - - - - -摄像机1参数
`cameraParameters`对象

`CameraParameters2`- - - - - -摄像头2参数
`cameraParameters`对象

`PoseCamera2`- - - - - -第二摄像机的相对姿态
`rigidtform3d`对象

`FundamentalMatrix`- - - - - -基本矩阵
3×3矩阵

`EssentialMatrix`- - - - - -基本矩阵
3×3矩阵

`MeanReprojectionError`- - - - - -平均欧氏距离
数量的像素

`NumPatterns`- - - - - -校准图案数
整数

`WorldPoints`- - - - - -世界坐标
米2数组

`WorldUnits`- - - - - -世界点单位
`“毫米”`(默认)|特征向量

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。