三维环境下的场景审问- MATLAB & SimulinkgydF4y2Ba

三维环境下的场景审问gydF4y2Ba

摄像机和光线追踪参考的现场询问应用提供了SimulinkgydF4y2Ba^®gydF4y2Ba与三维可视化环境的接口。有关运行参考应用程序所需的最低硬件，请参见gydF4y2Ba虚幻引擎模拟环境的要求和限制gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

摄像机与光线追踪参考应用的现场审问包括:gydF4y2Ba

一种具有简单传动系统、组合滑轮和3DOF车辆动力学模型的乘用车。gydF4y2Ba
一个摄像头安装在乘用车后视镜上。gydF4y2Ba
转向，加速，齿轮和制动控制。gydF4y2Ba
车辆控制。gydF4y2Ba
为虚拟城市场景配置的三维可视化环境。gydF4y2Ba

创建并打开相机和光线跟踪参考应用程序项目的工作副本。gydF4y2Ba

vdynblksSceneCameraRayStartgydF4y2Ba

相机图像和光线追踪模型gydF4y2Ba

当您运行模拟时，参考应用程序将提供该车辆和场景信息。gydF4y2Ba

窗口gydF4y2Ba 描述gydF4y2Ba

AutoVrtlEnvgydF4y2Ba

虚幻引擎的视频输出gydF4y2Ba^®gydF4y2Ba三维可视化环境图像反馈。默认情况下，该显示显示来自gydF4y2Ba仿真3D场景配置gydF4y2Ba块gydF4y2Ba场景视图gydF4y2Ba参数gydF4y2BaSimulinkVehicle1gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

要顺利地改变相机视图，使用这些关键命令。gydF4y2Ba

关键gydF4y2Ba	相机视图gydF4y2Ba
1gydF4y2Ba	左后gydF4y2Ba	查看GIF动画gydF4y2Ba
2gydF4y2Ba	回来gydF4y2Ba
3.gydF4y2Ba	回到正确的gydF4y2Ba
4gydF4y2Ba	左gydF4y2Ba
5gydF4y2Ba	内部gydF4y2Ba
6gydF4y2Ba	正确的gydF4y2Ba
7gydF4y2Ba	前左gydF4y2Ba
8gydF4y2Ba	前面gydF4y2Ba
9gydF4y2Ba	前右gydF4y2Ba
0gydF4y2Ba	开销gydF4y2Ba

对于附加的相机控制，使用这些关键命令。gydF4y2Ba

关键gydF4y2Ba	相机控制gydF4y2Ba
选项卡gydF4y2Ba	在场景中的所有车辆之间循环视图。gydF4y2Ba 查看GIF动画gydF4y2Ba
鼠标滚轮gydF4y2Ba	控制摄像头与车辆的距离。gydF4y2Ba 查看GIF动画gydF4y2Ba
lgydF4y2Ba	打开或关闭相机延迟效果。当你启用延迟效果时，相机视图包括:gydF4y2Ba 位置滞后，基于车辆的平移加速度gydF4y2Ba 旋转滞后，基于车辆的旋转速度gydF4y2Ba 这种延迟可以改善车辆整体加速和旋转的可视化。gydF4y2Ba 查看GIF动画gydF4y2Ba
FgydF4y2Ba	打开或关闭自由相机模式。开启自由相机模式后，可以使用鼠标改变相机的俯仰和偏航。这种模式使你可以让相机绕着飞行器旋转。gydF4y2Ba 查看GIF动画gydF4y2Ba

SDL视频显示gydF4y2Ba

视频图像输出gydF4y2Ba模拟3D相机获取gydF4y2Ba块。默认情况下，显示由以下参数设置指定的视图:gydF4y2Ba

车的名字gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2BaSimulinkVehicle1gydF4y2Ba
车辆安装位置gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba后视镜gydF4y2Ba

下表总结了参考应用程序的各个部分。gydF4y2Ba

的名字gydF4y2Ba	描述gydF4y2Ba
控制gydF4y2Ba	控制车辆转向、齿轮、加速和制动的刻度盘和仪表。刹车控制打开车辆刹车灯。将档位控制设置为R就会打开车辆的倒车灯。gydF4y2Ba
传感器gydF4y2Ba	的gydF4y2Ba模拟3D演员转换获取gydF4y2Bablock从3D可视化环境中返回车辆乘用车和四个轮子的平移、旋转和缩放。gydF4y2Ba 的gydF4y2Ba模拟3D相机获取gydF4y2Bablock返回来自3D可视化环境的摄像机图像。默认情况下，该块返回由以下参数设置指定的摄像机位置的图像数据:gydF4y2Ba 车的名字gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba`SimulinkVehicle1gydF4y2Ba` 车辆安装位置gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba`后视镜gydF4y2Ba`
动力学和控制gydF4y2Ba	与Simulink接口，计算车辆装置和控制器的动态响应。默认情况下，子系统包含一个简单的传动系统和gydF4y2Ba车辆3DOF双轨gydF4y2Ba块体车辆动力学模型。gydF4y2Ba 实现一个灯光控制子系统，您可以使用它来控制大灯和信号灯。gydF4y2Ba
显示gydF4y2Ba	的gydF4y2Ba模拟三维车辆与地面跟踪gydF4y2Ba块实现了乘用车的三维可视化环境。该块利用车辆位置来调整车辆的仰角、侧倾和俯仰，使车辆跟随地面地形。默认情况下，块有以下参数设置:gydF4y2Ba 类型gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba`肌肉车gydF4y2Ba` 颜色gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba`红色的gydF4y2Ba` 的名字gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba`SimulinkVehicle1gydF4y2Ba` 使光控制gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba`在gydF4y2Ba` 的gydF4y2Ba仿真3D场景配置gydF4y2Bablock配置虚幻引擎3D可视化环境。默认情况下，块有以下参数设置:gydF4y2Ba 场景名称gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba`虚拟McitygydF4y2Ba` 场景视图gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba`SimulinkVehicle1gydF4y2Ba` 的gydF4y2BaTransformDisplaygydF4y2Ba子系统显示的平移、旋转和缩放gydF4y2Ba`SimulinkVehicle1gydF4y2Ba`车身和四个轮子。gydF4y2Ba 的gydF4y2BaImageDisplaygydF4y2Ba子系统显示的视频图像输出gydF4y2Ba模拟3D相机获取gydF4y2Ba块在SDL视频显示窗口。gydF4y2Ba

显示子系统gydF4y2Ba

TransformDisplay子系统gydF4y2Ba

在TransformDisplay子系统中，gydF4y2Ba显示gydF4y2Ba车体块提供车体和四个轮子的平移、旋转和缩放。使用gydF4y2Ba常数gydF4y2Ba块值来控制显示。gydF4y2Ba

1gydF4y2Ba——翻译gydF4y2Ba
2gydF4y2Ba——旋转gydF4y2Ba
3.gydF4y2Ba——规模gydF4y2Ba

例如，要显示翻译信息，请将该值设置为gydF4y2Ba1gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

变换显示子系统图像gydF4y2Ba

显示表明:gydF4y2Ba

车身在gydF4y2Ba-212.5gydF4y2Ba米,gydF4y2Ba65.66gydF4y2Bam,gydF4y2Ba0.0112gydF4y2BaM沿着世界gydF4y2BaXgydF4y2Ba－，gydF4y2BaYgydF4y2Ba- - - - - -,gydF4y2BaZgydF4y2Ba——轴,分别。gydF4y2Ba
车轮在世界上处于初始位置gydF4y2BaXgydF4y2Ba－，gydF4y2BaYgydF4y2Ba- - - - - -,gydF4y2BaZgydF4y2Ba——轴,分别。gydF4y2Ba

的gydF4y2Ba显示gydF4y2Ba块提供车辆和车轮位置的数组。gydF4y2Ba

$［gydF4y2Ba \begin{matrix} VgydF4y2Ba egydF4y2Ba hgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba cgydF4y2Ba lgydF4y2Ba {egydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} & VgydF4y2Ba egydF4y2Ba hgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba cgydF4y2Ba lgydF4y2Ba {egydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} & VgydF4y2Ba egydF4y2Ba hgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba cgydF4y2Ba lgydF4y2Ba {egydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} \\ FgydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba tgydF4y2Ba lgydF4y2Ba egydF4y2Ba fgydF4y2Ba {tgydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} & FgydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba tgydF4y2Ba lgydF4y2Ba egydF4y2Ba fgydF4y2Ba {tgydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} & FgydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba tgydF4y2Ba lgydF4y2Ba egydF4y2Ba fgydF4y2Ba {tgydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} \\ FgydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba tgydF4y2Ba RgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ggydF4y2Ba hgydF4y2Ba {tgydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} & FgydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba tgydF4y2Ba RgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ggydF4y2Ba hgydF4y2Ba {tgydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} & FgydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba tgydF4y2Ba RgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ggydF4y2Ba hgydF4y2Ba {tgydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} \\ RgydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba rgydF4y2Ba lgydF4y2Ba egydF4y2Ba fgydF4y2Ba {tgydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} & RgydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba rgydF4y2Ba lgydF4y2Ba egydF4y2Ba fgydF4y2Ba {tgydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} & RgydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba rgydF4y2Ba lgydF4y2Ba egydF4y2Ba fgydF4y2Ba {tgydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} \\ RgydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba rgydF4y2Ba RgydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {rgydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} & RgydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba rgydF4y2Ba RgydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {rgydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} & RgydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba rgydF4y2Ba RgydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {rgydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} \end{matrix} ］gydF4y2Ba$

车辆的平移和旋转是沿着世界坐标系的坐标轴进行的。gydF4y2Ba
车轮平移和旋转是相对于它们的初始位置，沿着世界坐标系轴。gydF4y2Ba

ImageDisplay子系统gydF4y2Ba

在ImageDisplay子系统中，gydF4y2Ba2级MATLAB函数gydF4y2Ba块使用gydF4y2BaVideoDisplayMSfcnWingydF4y2Ba函数显示视频图像输出gydF4y2Ba模拟3D相机获取gydF4y2Ba块。gydF4y2Ba

另请参阅gydF4y2Ba

模拟3D演员转换获取gydF4y2Ba|gydF4y2Ba模拟3D相机获取gydF4y2Ba|gydF4y2Ba仿真3D场景配置gydF4y2Ba|gydF4y2Ba虚拟McitygydF4y2Ba|gydF4y2Ba模拟三维车辆与地面跟踪gydF4y2Ba

外部网站gydF4y2Ba

虚幻引擎gydF4y2Ba