参考发生器

生成机动参考信号

描述

的参考发生器块设置配置机动和3D仿真环境的参数。默认情况下，块设置为恒定半径机动，3D模拟引擎环境禁用。

模型

使用机动参数指定机动类型。选择机动后，使用参数指定机动设置。默认情况下:

使用机动特定的驾驶员，初始位置和场景—设置为在
机动开始时间-设置为3s
纵向速度参考-设置为30秒
纵向入口速度设定点单位-设置为每小时

机动设置	实现
`双改车道`	双车道变道机动车辆宽度-可视化子系统车道信号;用于左右车道边界横向参考资料-横向参考轨迹作为纵向距离的函数距离在目标速度后开始参考-在车辆达到目标速度后，在指定距离开始机动
`增加引导`	缓慢增加操舵机动手轮率-线性速率增加方向盘角度最大手轮角度-最大方向盘角度
`横扫正弦`	后掠正弦转向机动转向振幅-正弦波振幅最后的频率-切断频率以停止机动
`正弦带驻留`	在测试中，车辆: 加速，直到达到目标速度。保持目标速度。响应正弦信号与停留转向命令。控制频率—正弦波频率引导振幅-正弦波振幅保压时间-停留时间
`恒定的半径`	定半径机动半径值-转弯半径
`鱼钩`	在测试中，车辆: 加速，直到达到目标速度。保持目标速度。响应初始快速转向输入。对转向过度修正作出反应。转向和反转向速度-转向率初始停留时间-初始驾驶时间反转向停留时间-反转向时间

3 d引擎

3D引擎实现了3D模拟环境。车辆动力学Blockset™集成了三维仿真环境与Simulink^®这样你就可以查询车辆周围的世界，虚拟测试感知、控制和规划算法。关于3D引擎的要求，请参见虚幻引擎模拟环境的要求和限制．要启用3D引擎，请在3 d引擎选项卡上,选择启用．

在场景中定位车辆:

选择位置初始化方法:
- 推荐现场使用-设置初始车辆位置为场景推荐值
- 用户指定的-设置你自己的初始车辆位置
点击用初始值更新模型工作区用应用值覆盖模型工作区中的初始车辆位置。

港口

输入

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`VehFdbk`-车辆反馈
`公共汽车`

客车包含车辆反馈信号，包括速度、加速度和方向盘转矩。

输出

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`力`-可视化参考信号
`公共汽车`

包含可视化参考信号的公交车，包括纵向和横向位移，以及转向。

`裁判`-车辆参考信号
`公共汽车`

客车包含车辆参考信号，包括纵向和横向位移，以及转向。

`反馈`-车辆位置反馈信号
`公共汽车`

客车包含车辆位置反馈信号，包括位置。

参数

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配置

`机动`-选择机动
`恒定的半径`(默认)|`双改车道`|`增加引导`|`横扫正弦`|`正弦带驻留`

指定场景类型。

`机动开始时间`-开始时间
`标量`

机动开始时间，单位s。

`纵向速度参考`-目标速度
`标量`

目标速度。

`纵向入口速度设定点单位`- - - - - -单位
`英里每小时`(默认)

单位为目标速度。

`仿真时间`-模拟时间
`标量`

时间，用s表示。

恒定的半径

`半径值`——半径
`标量`

半径值，单位为m。

`转方向`-转向方向
`正确的`(默认)|`左`

转方向。

`横向加速度阈值`-横向加速
`标量`

横向加速度阈值，在g。

`在横向加速度阈值处停止模拟`——选择
`从`(默认)|`在`

如果车辆超过横向加速度阈值，停止模拟。

双改车道

`入口的惯性纵向位置`——位置
`标量`

入口惯性纵向位置，单位m。

`距离在目标速度后开始参考`-起始距离
`标量`

目标速度开始参考后距离，单位为m。

`车辆宽度`-车辆宽度
`标量`

车辆宽度，单位为米。

左右车道边界是一个函数车辆宽度参数。

`横向偏移量`-横向偏移量
`标量`

横向偏移，单位为m。

`横向参考位置断点`——断点
`标量`

横向参考位置断点，单位m。

使用横向参考位置断点而且横向参考资料参数来指定横向参考轨迹作为纵向距离的函数。

`横向参考资料`-横向资料
`标量`

使用横向参考位置断点而且横向参考资料参数来指定横向参考轨迹作为纵向距离的函数。

增加引导

`手轮率`-手轮速率
`标量`

手轮速率，单位为度/秒。

`最大手轮角度`-最大手轮
`标量`

最大手轮角度，单位为度。

`达到最大角度后的转向保持时间`-操舵舱
`标量`

方向盘保持，在s。

`横向加速度阈值`-横向加速
`标量`

横向加速度阈值，在g。

`在横向加速度阈值处停止模拟`——选择
`从`(默认)|`在`

如果车辆超过横向加速度阈值，停止模拟。

被签署

`被时间`-清扫时间
`标量`

扫时间，单位s。

`转向振幅`-转向振幅
`标量`

正弦转向振幅，单位为度。

`最后的频率`-最终频率
`标量`

切断频率以停止操作，单位为Hz。

鱼钩

`转向和反转向速度，转向率`-转向和反转向速度
`标量`

转向和反转向速度，单位为度/秒。

`转向幅度，转向幅度`-转向振幅
`标量`

转向振幅，单位为度。

`初始停留时间，tresider1`-初始停留时间
`标量`

初始停留时间，单位为s。

`反转向停留时间，tresider2`-反转向停留时间
`标量`

反舵停留时间，单位s。

`返回中心时间，tSteer3`-回到中心时间
`标量`

回到中心时间，秒。

`滚转速率反转向起始过零阈值p0`-跨过门槛
`标量`

横摇速率反转向起始过零阈值，在度。

3 d引擎

`3 d引擎`-启用3D可视化
`从`(默认)|`在`

启用3D可视化。

`场景`- 3D场景
`直路`|`弯曲的道路`|`停车场`|`双变道`|`开放的表面`|`美国城市街区`|`美国高速公路`|`虚拟Mcity`|`大型停车场`

指定3D场景的名称。

`引擎帧率，dt3D`——图形
`03`(默认)

图形帧率，单位为s。图形帧率是采样时间的倒数。

`推荐现场使用`-车辆初始位置
`在`(默认)|`从`

使用现场推荐的车辆位置。

`用户指定的`-车辆初始位置
`从`(默认)|`在`

指定以设置您自己的初始车辆位置值。

`初始纵向位置，X_o`-初始纵向位置
`从`(默认)|`在`

车辆初始CG位置沿地面固定X-轴，单位为m。

`初始侧位，Y_o`-初始侧位
`从`(默认)|`在`

车辆初始CG位置沿地面固定Y-轴，单位为m。

`初始垂直位置Z_o`-初始垂直位置
`从`(默认)|`在`

车辆初始CG位置沿地面固定Z-轴，单位为m。

`初始滚转角度，phi_o`——滚
`从`(默认)|`在`

车辆固定架绕地固定架的旋转X-axis (roll)，单位为rad。

`初始俯仰角，theta_o`球
`从`(默认)|`在`

车辆固定架绕地固定架的旋转Y-axis (pitch)，单位为rad。

`初始偏航角psi_o`- - - - - -偏航
`从`(默认)|`在`

车辆固定架绕地固定架的旋转Z-axis(偏航)，rad。

模型的例子

双变道参考应用

模拟一个经过ISO 3888-2标准的双变道机动的整车动力学模型。用于车辆动力学、平稳性分析和底盘控制开发，包括偏航稳定性和横向加速度限制。

开放的例子

版本历史

在R2019a中引入

另请参阅

3 d引擎|司机命令

主题

外部网站

虚幻引擎

参考发生器

描述

模型

3 d引擎

港口

输入

VehFdbk-车辆反馈公共汽车

输出

力-可视化参考信号公共汽车

裁判-车辆参考信号公共汽车

反馈-车辆位置反馈信号公共汽车

参数

机动-选择机动恒定的半径(默认)|双改车道|增加引导|横扫正弦|正弦带驻留

机动开始时间-开始时间标量

纵向速度参考-目标速度标量

纵向入口速度设定点单位- - - - - -单位英里每小时(默认)

仿真时间-模拟时间标量

半径值——半径标量

转方向-转向方向正确的(默认)|左

横向加速度阈值-横向加速标量

在横向加速度阈值处停止模拟——选择从(默认)|在

入口的惯性纵向位置——位置标量

距离在目标速度后开始参考-起始距离标量

车辆宽度-车辆宽度标量

横向偏移量-横向偏移量标量

横向参考位置断点——断点标量

横向参考资料-横向资料标量

手轮率-手轮速率标量

最大手轮角度-最大手轮标量

达到最大角度后的转向保持时间-操舵舱标量

横向加速度阈值-横向加速标量

在横向加速度阈值处停止模拟——选择从(默认)|在

被时间-清扫时间标量

转向振幅-转向振幅标量

最后的频率-最终频率标量

转向和反转向速度，转向率-转向和反转向速度标量

转向幅度，转向幅度-转向振幅标量

初始停留时间，tresider1-初始停留时间标量

反转向停留时间，tresider2-反转向停留时间标量

返回中心时间，tSteer3-回到中心时间标量

滚转速率反转向起始过零阈值p0-跨过门槛标量

3 d引擎-启用3D可视化从(默认)|在

场景- 3D场景直路|弯曲的道路|停车场|双变道|开放的表面|美国城市街区|美国高速公路|虚拟Mcity|大型停车场

引擎帧率，dt3D——图形03(默认)

推荐现场使用-车辆初始位置在(默认)|从

用户指定的-车辆初始位置从(默认)|在

初始纵向位置，X_o-初始纵向位置从(默认)|在

初始侧位，Y_o-初始侧位从(默认)|在

初始垂直位置Z_o-初始垂直位置从(默认)|在

初始滚转角度，phi_o——滚从(默认)|在

初始俯仰角，theta_o球从(默认)|在

初始偏航角psi_o- - - - - -偏航从(默认)|在

模型的例子

双变道参考应用

版本历史

另请参阅

主题

外部网站

`VehFdbk`-车辆反馈
`公共汽车`

`力`-可视化参考信号
`公共汽车`

`裁判`-车辆参考信号
`公共汽车`

`反馈`-车辆位置反馈信号
`公共汽车`

`机动`-选择机动
`恒定的半径`(默认)|`双改车道`|`增加引导`|`横扫正弦`|`正弦带驻留`

`机动开始时间`-开始时间
`标量`

`纵向速度参考`-目标速度
`标量`

`纵向入口速度设定点单位`- - - - - -单位
`英里每小时`(默认)

`仿真时间`-模拟时间
`标量`

`半径值`——半径
`标量`

`转方向`-转向方向
`正确的`(默认)|`左`

`横向加速度阈值`-横向加速
`标量`

`在横向加速度阈值处停止模拟`——选择
`从`(默认)|`在`

`入口的惯性纵向位置`——位置
`标量`

`距离在目标速度后开始参考`-起始距离
`标量`

`车辆宽度`-车辆宽度
`标量`

`横向偏移量`-横向偏移量
`标量`

`横向参考位置断点`——断点
`标量`

`横向参考资料`-横向资料
`标量`

`手轮率`-手轮速率
`标量`

`最大手轮角度`-最大手轮
`标量`

`达到最大角度后的转向保持时间`-操舵舱
`标量`

`横向加速度阈值`-横向加速
`标量`

`在横向加速度阈值处停止模拟`——选择
`从`(默认)|`在`

`被时间`-清扫时间
`标量`

`转向振幅`-转向振幅
`标量`

`最后的频率`-最终频率
`标量`

`转向和反转向速度，转向率`-转向和反转向速度
`标量`

`转向幅度，转向幅度`-转向振幅
`标量`

`初始停留时间，tresider1`-初始停留时间
`标量`

`反转向停留时间，tresider2`-反转向停留时间
`标量`

`返回中心时间，tSteer3`-回到中心时间
`标量`

`滚转速率反转向起始过零阈值p0`-跨过门槛
`标量`

`3 d引擎`-启用3D可视化
`从`(默认)|`在`

`场景`- 3D场景
`直路`|`弯曲的道路`|`停车场`|`双变道`|`开放的表面`|`美国城市街区`|`美国高速公路`|`虚拟Mcity`|`大型停车场`

`引擎帧率，dt3D`——图形
`03`(默认)

`推荐现场使用`-车辆初始位置
`在`(默认)|`从`

`用户指定的`-车辆初始位置
`从`(默认)|`在`

`初始纵向位置，X_o`-初始纵向位置
`从`(默认)|`在`

`初始侧位，Y_o`-初始侧位
`从`(默认)|`在`

`初始垂直位置Z_o`-初始垂直位置
`从`(默认)|`在`

`初始滚转角度，phi_o`——滚
`从`(默认)|`在`

`初始俯仰角，theta_o`球
`从`(默认)|`在`

`初始偏航角psi_o`- - - - - -偏航
`从`(默认)|`在`