3 d引擎

参考应用中配置场景

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描述

的3 d引擎块实现了三维仿真环境。车辆动力学Blockset™集成了三维仿真环境与Simulink^®这样你就可以查询车辆周围的世界，虚拟测试感知、控制和规划算法。

在场景中定位车辆:

选择位置初始化方法:
- 推荐现场使用-设置初始车辆位置为场景推荐值
- 用户指定的-设置你自己的初始车辆位置
点击用初始值更新模型工作区用应用值覆盖模型工作区中的初始车辆位置。

港口

输入

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`VehFdbk`-车辆反馈
`公共汽车`

客车包含车辆反馈信号，包括速度、加速度和方向盘转矩。

参数

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3 d引擎

`3 d引擎`-启用3D可视化
`从`(默认)|`在`

启用3D可视化。

`场景`- 3D场景
`直路`|`弯曲的道路`|`停车场`|`双变道`|`开放的表面`|`美国城市街区`|`美国高速公路`|`虚拟Mcity`|`大型停车场`

指定3D场景的名称。

`引擎帧率，dt3D`——图形
`03`(默认)

图形帧率，单位为s。图形帧率是采样时间的倒数。

`推荐现场使用`-车辆初始位置
`在`(默认)|`从`

使用现场推荐的车辆位置。

`用户指定的`-车辆初始位置
`从`(默认)|`在`

指定以设置您自己的初始车辆位置值。

`初始纵向位置，X_o`-初始纵向位置
`从`(默认)|`在`

车辆初始CG位置沿地面固定X-轴，单位为m。

`初始侧位，Y_o`-初始侧位
`从`(默认)|`在`

车辆初始CG位置沿地面固定Y-轴，单位为m。

`初始垂直位置Z_o`-初始垂直位置
`从`(默认)|`在`

车辆初始CG位置沿地面固定Z-轴，单位为m。

`初始滚转角度，phi_o`——滚
`从`(默认)|`在`

车辆固定架绕地固定架的旋转X-axis (roll)，单位为rad。

`初始俯仰角，theta_o`球
`从`(默认)|`在`

车辆固定架绕地固定架的旋转Y-axis (pitch)，单位为rad。

`初始偏航角psi_o`- - - - - -偏航
`从`(默认)|`在`

车辆固定架绕地固定架的旋转Z-axis(偏航)，rad。

模型的例子

摄像机现场审问与光线追踪参考应用

拷问一个3D虚幻引擎^®用场景建立一个车辆动力学模型，利用相机和光线追踪参考应用项目。

开放的例子

版本历史

在R2019a中引入

另请参阅

主题

外部网站

虚幻引擎

3 d引擎

描述

港口

输入

VehFdbk-车辆反馈公共汽车

参数

3 d引擎-启用3D可视化从(默认)|在

场景- 3D场景直路|弯曲的道路|停车场|双变道|开放的表面|美国城市街区|美国高速公路|虚拟Mcity|大型停车场

引擎帧率，dt3D——图形03(默认)

推荐现场使用-车辆初始位置在(默认)|从

用户指定的-车辆初始位置从(默认)|在

初始纵向位置，X_o-初始纵向位置从(默认)|在

初始侧位，Y_o-初始侧位从(默认)|在

初始垂直位置Z_o-初始垂直位置从(默认)|在

初始滚转角度，phi_o——滚从(默认)|在

初始俯仰角，theta_o球从(默认)|在

初始偏航角psi_o- - - - - -偏航从(默认)|在