uavMission
描述
的uavMission对象存储UAV任务数据，可用于生成用于UAV场景模拟的飞行轨迹。
创建
描述
输入参数
属性
对象的功能
addChangeSpeed |
增加改变速度任务项目 |
addHover |
添加悬停任务项目 |
addLand |
增加着陆任务项目 |
addLoiter |
增加游荡者任务项目 |
addTakeoff |
增加起飞任务道具 |
addWaypoint |
添加航路点任务项目 |
复制 |
复制无人机任务 |
removeItem |
移除指定索引处的任务项目 |
显示 |
可视化无人机任务 |
showdetails |
无人机任务数据表 |
例子
生成无人机任务的飞行轨迹
创建一个无人机任务使用飞行计划存储在.plan文件和显示任务。
任务= uavMission(PlanFile=“flight.plan”）;显示(任务);
为多旋翼无人机和固定翼无人机创建解析器。
mrmParser = multirotorMissionParser(TransitionRadius=2,TakeoffSpeed=2);fwmParser = fixedwingMissionParser(TransitionRadius=15,TakeoffPitch=10);
使用每个解析器生成一个飞行轨迹。
mrmTraj =解析(mrmParser，任务);fwmTraj =解析(fwmParser，任务);
将任务和飞行轨迹分别形象化。
图subplot(1,2,1) show(mrmTraj);标题(“Multirotor轨迹”)轴广场次要情节(1、2、2)显示(fwmTraj);标题(“固定翼轨迹”)轴广场
绘制任务和飞行轨迹重叠图。
图显示(任务);持有在显示(mrmTraj);持有从标题(“使用多旋翼弹道的任务”)轴广场
显示(任务);持有在显示(fwmTraj);持有从标题(“使用固定翼弹道的任务”)轴广场
手动创建无人机任务
创建一个UAV任务对象，其主位置位于本地ENU坐标框架的原点，初始速度为5米/秒。
m = uavMission(帧=“LocalENU”，HomeLocation=[0 0 0]，Speed=5)
m = uavMission与属性:HomeLocation: [0 0 0] InitialYaw: 0帧:"LocalENU"速度:5 NumMissionItems: 0
在任务中添加高度为的起飞任务项目25米，距15角度和偏航0度。
addTakeoff (m 20 = 15,偏航= 0);
在任务中添加两个航路点任务物品。在两个航路点之间，增加无人机的速度到20.米每秒。在第二个航路点之后，降低无人机的速度回到5米每秒。
addWaypoint(m，[10 0 30]);addChangeSpeed(m,20) addWaypoint(m，[20 0 40]);addChangeSpeed(m,5) addWaypoint(m，[30 0 50])
在任务中添加闲逛和悬停任务物品，指定无人机在半径为的第二航路点附近闲逛和悬停50米20.每秒钟。
addLoiter(m，[40 0 60]，10,20);addHover(m，[50 0 70]，10,20);
在无人机着陆任务中添加一个着陆任务项目。
addLand(m，[70 0 0]，偏航=0);
显示任务项目数据表。
showdetails (m)
删除在索引处的悬停动作7，然后在索引处添加另一个路点8在悬停项目移动到索引后7．再次显示任务详细信息表以查看更改。
removeItem (m, 7);addWaypoint(m，[65 0 70]，InsertAtRow=8);showdetails (m)
想象任务。
显示(m);轴平等的
使用无人机执行覆盖计划
初始化用于覆盖计划器、覆盖空间和任务的设置。设置覆盖宽度为65米，区域为多边形顶点，起降位置，飞行时无人机高程为150米，地心。
coverageWidth = 65;区域= [-210 130;10 130;10 20;110 20;110 -130;-140 -130;-140 -20;-210 -20);起飞= [-250 150 0]; landing = [0 -200 0]; uavElevation = 150; geocenter = [-45 71 0];
使用UAV覆盖空间设置创建覆盖空间。
cs = uavCoverageSpace(多边形=区域，.．.UnitWidth = coverageWidth,.．.ReferenceHeight = uavElevation,.．.ReferenceLocation = geocenter);cs.show;标题(“覆盖空间”)
为覆盖空间创建一个覆盖计划器，并使用指定的起飞和降落位置规划覆盖路径。
cp = uavCoveragePlanner(cs);[waypoints,solnInfo] = cp.plan(起飞，降落);
绘制航路点，以及覆盖空间上的起飞和降落位置。
持有在情节(锚点(:1),锚点(:,2)散射(起飞起飞(1),(2),“填充”)散射(降落着陆(1),(2),“填充”)传说(＂＂，“路径”，“起飞”，“登陆”)举行从
导出路径点到a路点文件并根据该文件创建一个无人机任务，速度为10米每秒和初始偏航90度。
exportWaypointsPlan (cp、solnInfo“customCoverage.waypoints”）;任务= uavMission(PlanFile=“customCoverage.waypoints”速度= 10,InitialYaw = 90);
使用exampleHelperSimulateUAVMission辅助功能以可视化无人机任务，模拟时间为60秒。
geocenter exampleHelperSimulateUAVMission(任务)
版本历史
R2022b中引入
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