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addLoiter

添加虚度任务项

自从R2022b

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    语法

    addLoiter(使命、中心、半径、时间)
    addLoiter (___名称=值)

    描述

    例子

    addLoiter (任务,中心,半径,持续时间)添加一个游走于任务项命令中心坐标闲逛的无人机中心,半径半径的持续时间持续时间。

    addLoiter (___,名称=值)集附加选项指定一个或多个名称-值对参数除了所有输入参数从之前的语法。例如,addLoiter(任务、中心、半径、持续时间、帧=“LocalNED”)添加一个游走于任务项的中心坐标指定在当地north-east-down (NED)参考系。

    例子

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    打开生活的脚本

    创建一个无人机任务对象的起始位置在当地的起源ENU表示坐标系和一个初始速度5米每秒。

    m = uavMission(帧=“LocalENU”HomeLocation =[0 0 0],速度= 5)
    m = uavMission属性:HomeLocation: [0 0 0] InitialYaw: 0框架:“LocalENU”速度:5 NumMissionItems: 0

    起飞任务项添加到任务的高度25米,距15度,和偏航0度。

    addTakeoff (m 20 = 15,偏航= 0);

    添加两个航点任务物品的使命。两路点,增加无人机的速度20.米每秒。在第二个航点,减少无人机的速度5米每秒。

    addWaypoint (m, [10 0 30]);addChangeSpeed (20 m) addWaypoint (m, [20 0 40]);addChangeSpeed (m, 5) addWaypoint (m, [30 0 50])

    虚度和盘旋的任务物品添加到任务,指定为无人机徘徊,徘徊在第二路径点的半径50米20.每秒钟。

    addLoiter (m (40 0 60) 10、20);addHover (m, (50 0 70), 10, 20);

    着陆任务项添加到任务的无人机。

    addLand (m[70 0 0],偏航= 0);

    显示数据表的任务项。

    showdetails (m)

    删除盘旋行动指数7在索引,然后添加另一个路标8后盘旋项移动到索引7。显示任务详细信息表再次看到变化。

    removeItem (m, 7);addWaypoint (m (65 0 70), InsertAtRow = 8);showdetails (m)

    可视化的任务。

    显示(m);轴平等的

    输入参数

    全部折叠

    无人机任务,指定为一个uavMission对象。

    中心坐标,作为三元素指定行向量。向量的形式取决于参照系,通过指定uavMission对象任务或者是框架论点:

    • “全球”- - - - - - (纬度经度高度]

    • “GlobalRelativeAlt”- - - - - - (纬度经度relativeAltitude]。relativeAltitude是相对于指定的起始位置的高度吗任务。

    • “LocalENU”- - - - - - (XYZ]

    • “LocalNED”- - - - - - (XYZ]

    指定在度,经度和纬度和海拔或在米相对高度。当地坐标是米。

    例子:(40 20 40)

    虚度半径,指定为一个非负数字标量,米。

    例子:3

    虚度时间,指定为非负数字标量,在几秒钟内。

    例子:5

    名称-值参数

    指定可选的双参数作为Name1 = Value1,…,以=家,在那里的名字参数名称和吗价值相应的价值。名称-值参数必须出现在其他参数,但对的顺序无关紧要。

    例子:addLoiter(任务,[30 60 10]10 5帧=“LocalNED”)

    使命路标参考系,指定这些值之一:

    • “全球”——全球参考系

    • “GlobalRelativeAlt”——全球参考系与海拔相对于指定的起始位置任务

    • “LocalENU”——当地east-north-up参考系(ENU表示)

    • “LocalNED”——当地north-east-down (NED)参考系

    如果你不指定帧参数,addLoiter使用的参考系uavMission对象任务。

    数据类型:字符|字符串

    时间戳的这个项目,指定为数字标量,在几秒钟内。

    如果你不指定时间戳参数,addLoiter决定了时间戳自动基于引用的速度uavMission对象。

    项任务订单,指定为一个正整数。

    如果你不指定时间戳参数或您指定的值大于总项数任务,项目最后一项后插入下一个索引值。

    版本历史

    介绍了R2022b

    另请参阅

    对象

    功能

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