模拟三维场景配置
三维仿真环境场景配置
- 库:
无人机工具箱/仿真3D
航天积木/动画/模拟3D
自动驾驶工具箱/仿真3D
车辆动力学模块/车辆场景/ Sim3D / Sim3D核心
Simulink 3D动画/仿真3D
描述
的模拟三维场景配置block实现了使用虚幻引擎渲染的3D模拟环境®来自Epic Games®．无人机的工具箱集成了三维仿真环境与Simulink®这样你就可以查询车辆周围的世界并虚拟测试感知，控制和规划算法。
您可以从一组预先构建的场景或从您自己的自定义场景进行模拟。场景自定义需要无人机工具箱接口虚幻引擎项目支持包。详情请参见为无人机定制虚幻引擎场景．
请注意
的模拟三维场景配置block必须在向3D环境发送数据的块之后执行，并且在从3D环境接收数据的块之前执行。要验证这些块的执行顺序，右键单击块并选择属性．然后，在一般Tab，确认优先级设置:
对于向3D环境发送数据的块，例如模拟三维车辆与地面跟踪块,优先级必须设置为
－1．这样，这些块在3D环境接收数据之前就准备好了数据。为模拟三维场景配置在你的模型中，优先级必须设置为
0．对于从3D环境接收数据的块，例如块，优先级必须设置为
1．这样，3D环境就可以在这些块接收数据之前准备好数据。
有关执行命令的详细信息，请参见区块执行令．
参数
场景的选择
现场源-场景来源
默认的场景(默认)|不真实的可执行文件|虚幻编辑器
要在其中模拟的场景的源，指定为表中的选项之一。
| 选项 | 描述 |
|---|---|
默认的场景 |
类中指定的默认预构建场景进行模拟场景名称参数。 |
不真实的可执行文件 |
在虚幻引擎可执行文件的一部分场景中进行模拟。中指定可执行文件文件名称参数。中指定场景场景参数。 选择此选项可在已打包到可执行文件中的自定义场景中进行模拟，以实现更快的模拟。 |
虚幻编辑器 |
在虚幻引擎项目的一部分场景中进行模拟( 在开发自定义场景时选择此选项。通过点击打开虚幻编辑器，您可以在Simulink和虚幻编辑器中共同模拟，并根据模拟结果修改场景。 |
场景名称-预建3D场景的名称
美国城市街区(默认)
要在其中模拟的预构建3D场景的名称，指定为这些选项之一。具体场景请参见对应场景的参考页面。
美国城市街区- - - - - -
的无人机工具箱接口虚幻引擎项目包含这些场景的可定制版本。关于自定义场景的详细信息请参见为无人机定制虚幻引擎场景．
依赖关系
若要启用该参数，请设置现场源来默认的场景．
文件名称—虚幻引擎可执行文件名称
VehicleSimulation.exe(默认)|有效的可执行文件名称
虚幻引擎可执行文件的名称，指定为有效的可执行文件名。您可以浏览文件，也可以使用反斜杠指定文件的完整路径。要从该文件中指定要在其中模拟的场景，请使用场景参数。
默认情况下,文件名称设置为VehicleSimulation.exe，这是在MATLAB中®搜索路径。
例子:C: \ \ WindowsNoEditor \ AutoVrtlEnv.exe
依赖关系
若要启用该参数，请设置现场源来不真实的可执行文件．
场景-可执行文件中的场景名称
/ /地图/ USCityBlock游戏(默认)|路径为有效的场景名称
控件指定的可执行文件中的场景的名称文件名称参数，指定为有效场景名称的路径。
当您将虚幻引擎项目中的场景打包到可执行文件中时，虚幻编辑器将场景保存到可执行文件中的内部文件夹中。此文件夹位于该路径/游戏/地图．因此，你必须提前/游戏/地图到场景名。必须使用正斜杠指定此路径。对于文件名，不要指定.umap扩展。例如，如果要在其中模拟的可执行文件中的场景被命名myScene.umap,指定场景作为/ /地图/ myScene游戏．
或者，您可以在相应的虚幻引擎项目中浏览场景。这些场景通常保存到内容/地图项目的子文件夹。这个子文件夹包含项目中的所有场景。场景有延伸.umap．属性指定的可执行文件中所打包的场景之一文件名称参数。使用反斜杠并指定.umap场景扩展。
默认情况下,场景设置为/ /地图/ USCityBlock游戏，这是来自默认的场景VehicleSimulation.exe属性指定的可执行文件文件名称参数。这个场景对应于预建直路现场。
例子:/ /地图/场景一的游戏
例子:当地C: \ \ myProject \ \ \ scene1.umap地图内容
依赖关系
若要启用该参数，请设置现场源来不真实的可执行文件．
项目—虚幻引擎项目文件名称
有效的项目文件名
虚幻引擎项目文件的名称，指定为有效的项目文件名。您可以浏览文件，也可以使用反斜杠指定文件的完整路径。该文件不能包含空格。要在虚幻编辑器中模拟此项目中的场景，请单击打开虚幻编辑器．如果您已经打开虚幻编辑器会话，则此按钮被禁用。
要运行模拟，请在Simulink中单击运行．点击之前玩在虚幻编辑器中，等待直到诊断查看器窗口显示以下确认消息:
在模拟3D场景配置块中，将场景源设置为“虚幻编辑器”。在虚幻编辑器中，选择“播放”来查看场景。
依赖关系
若要启用该参数，请设置现场源来虚幻编辑器．
现场参数
场景视图-配置虚拟摄像机显示场景的位置
现场的起源(默认)|车辆名称
配置在模拟过程中显示场景的虚拟摄像机的位置。
如果您的模型包含no仿真三维无人机车辆块，然后在模拟期间，您从位于场景原点的摄像机查看场景。
如果您的模型包含至少一个车辆块，那么默认情况下，您将从放置在模型中的第一辆车辆后面查看场景。要将视图更改为不同的车辆，请设置场景视图那辆车的名字。的场景视图参数列表中填充所有的名字模型中包含的车辆块的参数值。
如果你加上模拟三维场景配置在添加任何车辆块之前，虚拟相机仍然位于现场。若要重新定位摄像机以跟踪车辆，请更新此参数。
当场景视图设置为车辆名称，在模拟过程中，可以改变摄像机周围车辆的位置。
要平滑地更改相机视图，请使用以下关键命令。
| 关键 | 相机视图 | |
|---|---|---|
1 |
左后 |
|
2 |
回来 |
|
3. |
回到正确的 |
|
4 |
左 |
|
5 |
内部 |
|
6 |
正确的 |
|
7 |
前左 |
|
8 |
前面 |
|
9 |
前右 |
|
0 |
开销 |
|
对于其他相机控制，使用这些关键命令。
| 关键 | 相机控制 |
|---|---|
| 选项卡 | 在场景中所有车辆之间循环视图。 |
鼠标滚轮 |
控制摄像机与车辆的距离。 |
l |
打开或关闭相机延迟效果。当你启用延迟效果时，相机视图包括:
这种滞后可以改善整体车辆加速和旋转的可视化。 |
| F | 打开或关闭免费相机模式。当您启用自由相机模式时，您可以使用鼠标更改相机的俯仰和偏航。这种模式可以让你的相机围绕车辆运行。 |
样品时间-可视化引擎采样时间
(默认)|标量大于等于0.01
样品时间,T年代，指定为大于或等于0.01的标量。单位是秒。
可视化引擎的图形帧率是采样时间的倒数。例如，如果样品时间是1/60，然后可视化引擎求解器尝试实现每秒60帧的帧速率。然而，由于显卡性能和模型复杂性等因素，实时图形帧率往往较低。
默认情况下，从可视化引擎接收数据的块，例如模拟3D摄像机块，继承这个采样率。
显示三维仿真窗口-虚幻引擎可视化
在(默认)|从
选择是否在3D可视化环境中运行模拟，而不将结果可视化，即在无头模式．
考虑在以下情况下以无头模式运行:
您希望在不同的虚幻引擎场景中并行运行多个3D模拟来测试模型。
依赖关系
若要启用该参数，请设置现场源来默认的场景或不真实的可执行文件．
在web浏览器中显示3D模拟窗口- Web浏览器可视化
从(默认)|在
选择是否在本地或远程设备上的web浏览器中运行模拟，包括:
本地桌面
远程桌面
移动电话
在浏览器中显示模拟结果:
如果没有安装，请安装Node.js®在运行模拟的系统上。
选择在web浏览器中显示3D模拟窗口．应用更改。
在Simulink中，选择运行．
按照诊断查看器中提供的步骤操作。
Web浏览器显示 步骤 目前的设备
在当前设备上打开网络浏览器。
导航到第一个
IP地址链接在诊断查看器中提供。
远程设备
在同一网络上的远程设备上打开web浏览器。
导航到第二个
IP地址链接在诊断查看器中提供。
请注意
为了建立连接，系统服务器使用两个端口:
7070- - - - - -http:连接到web浏览器8888-从虚幻引擎应用程序Streamer连接
依赖关系
若要启用该参数，请设置现场源来默认的场景或不真实的可执行文件．
天气
超越场景天气-控制现场天气和太阳位置
从(默认)|在
在模拟过程中选择是否控制场景天气和太阳位置。使用启用的参数可以更改太阳位置、云、雾和雨。
这个表格总结了一天中特定时间的太阳位置设置。
| 一天中的时间 | 设置 | 虚幻编辑器环境 |
|---|---|---|
午夜 |
太阳高度: -90 太阳方位: 180 |
|
北方的日出 |
太阳高度： 0 太阳方位: 180 |
|
中午 |
太阳高度： 90 太阳方位: 180 |
|
下表总结了特定云条件的设置。
| 云条件 | 设置 | 虚幻编辑器环境 |
|---|---|---|
清晰的 |
云不透明度： 0 |
|
重 |
云不透明度: 85 |
|
此表总结了特定雾条件下的设置。
| 雾条件 | 设置 | 虚幻编辑器环境 |
|---|---|---|
没有一个 |
雾密度： 0 |
|
重 |
雾密度: 100 |
|
下表总结了特定降雨条件下的设置。
| 降雨条件下 | 设置 | 虚幻编辑器环境 |
|---|---|---|
光 |
云不透明度: 10 雨密度: 25 |
|
重 |
云不透明度: 10 雨密度: 80 |
|
太阳高度-太阳与地平线之间的高度角
40(默认)|之间的任何值-90年而且90
高度在垂直平面上太阳光线与水平光线投影之间的角度，以度为单位。
使用太阳高度而且太阳方位参数来控制场景中的时间。例如，要指定北方的日出，请设置太阳高度到0度太阳方位到180度。
依赖关系
若要启用该参数，请选中超越场景天气．
太阳方位-太阳光线从南到水平投影的方位角
90(默认)|之间的任何值0而且360
方位角:在水平面上从南方到太阳光线水平投影所测得的方位角，单位为度。
使用太阳高度而且太阳方位参数来控制场景中的时间。例如，要指定北方的日出，请设置太阳高度到0度太阳方位到180度。
依赖关系
若要启用该参数，请选中超越场景天气．
云不透明度-虚幻编辑器云不透明度全局演员目标值
10(默认)|之间的任何值0而且One hundred.
对应于虚幻编辑器的参数云不透明度全局参与者目标值，以百分比表示。零是万里无云的景象。
使用云不透明度而且云的速度控制场景中的云的参数。
依赖关系
若要启用该参数，请选中超越场景天气．
云的速度-虚幻编辑器云速度全局演员目标值
1(默认)|之间的任何值-100年而且One hundred.
对应于虚幻编辑器的参数云的速度全局参与者目标值。云从西向东移动为正值，云从东向西移动为负值。
使用云不透明度而且云的速度控制场景中的云的参数。
依赖关系
若要启用该参数，请选中超越场景天气．
雾密度-虚幻编辑器设置雾密度和设置起始距离目标值
0(默认)|之间的任何值0而且One hundred.
对应于虚幻编辑器的参数设置雾密度而且设定起始距离目标值，以百分比表示。
依赖关系
若要启用该参数，请选中超越场景天气．
雨密度-虚幻编辑器本地演员控制雨密度，湿度，雨水坑，和涟漪
0(默认)|之间的任何值0而且One hundred.
与虚幻编辑器本地actor对应的参数，该actor控制雨密度、湿度、雨坑和波纹，以百分比表示。
使用云不透明度而且雨密度在场景中控制降雨的参数。
依赖关系
若要启用该参数，请选中超越场景天气．
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太阳位置及天气
要控制现场天气和太阳的位置，就对了天气选项卡上,选择超越场景天气．在模拟过程中，使用启用的参数更改太阳位置、云、雾和雨。
使用太阳高度而且太阳方位控制太阳的位置。
太阳高度-太阳射线与射线水平投影之间垂直平面上的高度角。
太阳方位-在水平面上从南方到太阳射线水平投影所测得的方位角。
这个表格总结了一天中特定时间的太阳位置设置。
| 一天中的时间 | 设置 | 虚幻编辑器环境 |
|---|---|---|
午夜 |
太阳高度: -90 太阳方位: 180 |
|
北方的日出 |
太阳高度： 0 太阳方位: 180 |
|
中午 |
太阳高度： 90 太阳方位: 180 |
|
使用云不透明度而且云的速度控制场景中的云。
云不透明度虚幻编辑器云不透明度全局参与者目标值。零是万里无云的景象。
云的速度虚幻编辑器云的速度全局参与者目标值。云从西向东移动为正值，云从东向西移动为负值。
下表总结了特定云条件的设置。
| 云条件 | 设置 | 虚幻编辑器环境 |
|---|---|---|
清晰的 |
云不透明度： 0 |
|
重 |
云不透明度: 85 |
|
使用雾密度控制场景中的雾。雾密度对应于虚幻编辑器设置雾密度．
此表总结了特定雾条件下的设置。
| 雾条件 | 设置 | 虚幻编辑器环境 |
|---|---|---|
没有一个 |
雾密度： 0 |
|
重 |
雾密度: 100 |
|
使用云不透明度而且雨密度在现场控制雨水。
云不透明度虚幻编辑器云不透明度全局参与者目标值。
雨密度-虚幻编辑器本地演员，控制雨密度，湿度，雨水水坑，和涟漪。
下表总结了特定降雨条件下的设置。
| 降雨条件下 | 设置 | 虚幻编辑器环境 |
|---|---|---|
光 |
云不透明度: 10 雨密度: 25 |
|
重 |
云不透明度: 10 雨密度: 80 |
|
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