controllerVFH3D
使用3D矢量场直方图避开障碍物
描述
的controllerVFH3DSystem object™通过使用3D矢量场直方图(3DVFH)，使无人机能够基于传感器数据避开障碍物。物体使用基于传感器数据的障碍物位置、UAV位置、UAV方向和目标位置计算无障碍方向。
controllerVFH3D使用3DVFH+算法计算无障碍方向。
找到一个没有障碍的方向:
创建
controllerVFH3D对象并设置其属性。调用带参数的对象，就像调用函数一样。
要了解有关System对象如何工作的更多信息，请参见什么是系统对象?
创建
描述
vfh3D= controllerVFH3Dvfh3D，它使用3DVFH+算法计算所需方向、所需偏航和状态输出。
vfh3D= controllerVFH3D (名称=值）
属性
使用
描述
［使用3DVFH+算法，为输入无人机位置、无人机方向、基于传感器数据的障碍物位置和目标位置寻找无障碍方向和偏航。该语法还返回状态desiredDirection，desiredYaw，状态= vhf3D(位置，取向，obstaclePoints，targetPosition）状态无障碍的方向。
输入参数
输出参数
对象的功能
要使用对象函数，请指定System对象作为第一个输入参数。例如，释放system对象的系统资源obj，使用以下语法:
发行版(obj)
例子
创建3D矢量场直方图对象和可视化数据
创建一个controllerVFH3D对象。
vfh3D = controllerVFH3D;
制造障碍。
Az = [-60:-20 20:60]*(pi/180);El = (-30:30)*(pi/180);[El,Az] = meshgrid(El,Az);
指定障碍物到传感器的距离，并转换为笛卡尔坐标。
obstledist = linspace(15,20,numel(:)));[xSensor,ySensor,zSensor] = sph2cart(Az(:)，El(:)， obstledist ');
对齐传感器和直方图帧。
vfh3D。SensorOrientation = [-180 0 0];
指定传感器范围限制。
vfh3D。DistanceLimits = [0.2 25];
指定当前UAV的位置和方向、障碍物的位置和UAV的目标位置。
uavPosition = [0;0;0);uavOrientation = [1;0;0;0);sensorPoints = [xSensor ySensor zSensor];targetPosition = [20;0; 0];
计算无人机的无障碍方向和期望偏航，并返回无障碍方向的状态。
[desiredDirection, desireddyaw,status] = vfh3D(uavPosition，．..uavOrientation,．..sensorPoints,．..targetPosition);
可视化计算方向的默认直方图。
显示(vfh3D)轴平等的
可视化2D内存直方图、2D膨胀直方图和成本矩阵。
图ax(1) = subplot(3,1,1);Ax (2) = subplot(3,1,2);Ax (3) = subplot(3,1,3);显示(vfh3D．..父母= ax,．..PlotsToShow = [“二维记忆直方图”，“2D膨胀直方图”，“成本矩阵”])轴(ax,“平等”) xlim (ax,“紧”）
扩展功能
版本历史
在R2022b中引入
