主要内容

capsuleApproximation

刚体树与胶囊的近似碰撞几何

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    描述

    的capsuleApproximation对象的每个主体关联的碰撞几何形状近似rigidBodyTree物体通过在每个刚体上安装碰撞胶囊。通过该对象，您可以查询、修改和可视化刚体树中与刚体相关的碰撞胶囊。

    创建

    语法

    capapprox =胶囊逼近(机器人)

    描述

    例子

    capapprox =胶囊近似(机器人）创建胶囊近似capapprox输入刚体树的机器人．

    输入参数

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    刚体树机器人模型用胶囊近似，具体为rigidBodyTree对象。要使用提供的机器人模型，请参见loadrobot．要导入统一机器人描述格式(URDF)模型，请参见importrobot函数。

    属性

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    胶囊近似刚体树机器人模型，存储为rigidBodyTree对象。

    对象的功能

    addCapsule 给刚体增加碰撞胶囊
    removeCapsule 从刚体上拆卸碰撞胶囊
    getCapsules 得到刚体碰撞胶囊
    显示 可视化刚体树的胶囊近似
    updateGeometry 更新刚体碰撞胶囊的几何形状
    updatePose 更新刚体碰撞胶囊的位姿

    例子

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    打开实时脚本

    将一个机器人加载到工作区中并可视化它。

    机器人=装载机器人“universalUR16e”）;显示(机器人);

    {

    创建一个机器人的胶囊近似，并可视化胶囊近似机器人模型。

    capsUR16 =胶囊逼近(机器人);显示(capsUR16 homeConfiguration(机器人));

    {

    打开实时脚本

    将一个机器人加载到工作区中并可视化它。

    装载机器人(“abbIrb120”）;显示(robotIRB);

    {

    创建一个机器人的胶囊近似，并可视化胶囊近似机器人模型。

    capsIRB = capsule逼近(robotIRB);图显示(capsIRB homeConfiguration (capsIRB.RigidBodyTree));

    {

    使用getCapsules函数，看看末端执行器，“tool0”，有任何碰撞胶囊。因为tool0只是一个框架，它没有碰撞网格近似为一个碰撞胶囊。

    capsulesTool = getCapsules(capsib，“tool0”）
    capsulesTool = 1x0空单元格数组

    添加胶囊到tool0，在某个位置0.15沿着x-轴，半径为0.15长度为0．

    addCapsule (capsIRB“tool0”，[0.15 0]，trvec2tform([0.15 0 0])) show(capsIRB,homeConfiguration(capsIRB. rigidbodytree));

    {

    再次检查tool0是否有碰撞胶囊，并验证检测到的胶囊的属性。

    capsulesTool = getCapsules(capsib，“tool0”）
    capsulesTool =1x1单元阵列{1 x1 collisionCapsule}
    capsulesTool {1}
    ans = collisionCapsule的属性:半径:0.1500长度:0姿势:[4x4双]

    从基本链接上移除胶囊。然后，减小碰撞胶囊的尺寸tool0，然后移动它-0.05距离之前的位置几米x设在。

    removeCapsule (capsIRB“base_link”1) updatePose (capsIRB“tool0”，trvec2tform([-0.05 0 0])，1) updateGeometry(capsIRB，“tool0”,(。1 0.01]，1) show(capsIRB,homeConfiguration(capsIRB. rigidbodytree));

    {

    扩展功能

    C/ c++代码生成
    使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

    版本历史

    在R2022b中引入

    另请参阅

    对象

    功能

    Baidu
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