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显示二维占用地图

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语法

显示(图)
表演(地图,“当地”)
表演(地图,“网格”)
显示(___、名称、值)
mapImage = show(___）

描述

例子

显示(地图）显示占用网格地图在当前轴中，轴标签表示世界坐标。

显示(地图“本地”)显示占用网格地图在当前坐标轴中，坐标轴标签表示局部坐标而不是世界坐标。

显示(地图“网格”)显示占用网格地图在当前轴中，用轴标签表示网格坐标。

显示(___，名称,值）指定由一个或多个名-值对参数指定的其他选项。

mapImage=显示(___）返回创建的图像对象的句柄显示．

例子

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打开实时脚本

创建一个10 × 10米大小的空地图。

map = occuancymap (10,10,10);

使用新的概率值更新特定世界位置的占用率，并显示地图。

X = [1.2;2.3;3.4;4.5;5.6);Y = [5.0;4.0;3.0;2.0;1.0); pvalues = [0.2; 0.4; 0.6; 0.8; 1]; updateOccupancy(map,[x y],pvalues) figure show(map)

图中包含一个轴对象。标题为Occupancy Grid的axes对象包含一个image类型的对象。

对已占用区域以0.5米为半径进行充气。较大的占用值会覆盖较小的占用值。

膨胀(地图，0.5)图显示(地图)

图中包含一个轴对象。标题为Occupancy Grid的axes对象包含一个image类型的对象。

从世界位置中获取网格位置。

Ij = world2grid(map，[x y]);

为网格位置设置占用值。

setOccupancy(地图,ij(5、1),“网格”数字展示(地图)

图中包含一个轴对象。标题为Occupancy Grid的axes对象包含一个image类型的对象。

打开实时脚本

将包含ROS映射的可移植灰度图(PGM)文件转换为occupancyMap用于MATLAB。

使用以下命令导入图像imread．将图像裁剪到游戏围栏区域。

图片= imread(“playpen_map.pgm”）;imageCropped = image(750:1250,750:1250);imshow (imageCropped)

图中包含一个轴对象。axis对象包含一个image类型的对象。

PGM取值范围为0 ~ 255uint8．通过将裁剪后的图像转换为双每个单元格除以255。这张图显示了接近0的障碍值。从1减去规范化图像得到占用值，其中1表示占用空间。

imageNorm = double(imageCropped)/255;imageOccupancy = 1 - imageNorm;

创建occupancyMap对象使用调整后的映射图像。导入的地图分辨率为每米20个单元格。

map = occuancymap (imageOccupancy,20);显示(图)

图中包含一个轴对象。标题为Occupancy Grid的axes对象包含一个image类型的对象。

输入参数

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映射表示，指定为occupancyMap对象。这个对象代表了车辆的环境。对象包含一个矩阵网格，其中的值表示占用该单元格的概率。接近1的值表示单元格包含障碍物的概率很高。接近0的值表示单元未被占用且无障碍物的概率很高。

名称-值参数

指定可选参数对为Name1 = Value1,…,以=家,在那里的名字参数名称和价值对应的值。名称-值参数必须出现在其他参数之后，但对的顺序无关紧要。

在R2021a之前，使用逗号分隔每个名称和值，并将其括起来的名字在报价。

例子:“父”,axHandle

轴来绘制指定为和的映射轴或UIAxes对象。看到轴或uiaxes．

更新现有的映射图，指定为0或1．如果您之前在图形上绘制了地图，则设置为1以更快地更新图形。这对于更新循环中的图形以获得快速动画非常有用。

输出

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映射图像，指定为对象句柄。

版本历史

R2019b引入

另请参阅

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