主要内容

updateEgoPose

更新自我主体的状态

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语法

updateEgoPose (capsuleListObj egoIDs poseStruct)
status = updateEgoPose(capsuleListObj,egoIDs,poseStruct)

描述

例子

updateEgoPose (capsuleListObj，egoIDs，poseStruct）更新胶囊列表中指定的自我主体的状态。如果指定的自我ID不存在，该函数将添加一个具有该ID的新自我主体到列表中。

状态= updateEgoPose (capsuleListObj，egoIDs，poseStruct）返回一个指示是否添加、更新自我主体或复制自我主体的指示器。

例子

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建立自我身体路径和保持障碍状态使用dynamicCapsuleList对象。可视化环境中所有对象在不同时间戳时的状态。通过检查与环境中障碍物的碰撞来验证自我体的路径。

创建dynamicCapsuleList对象。提取最大步数，作为对象路径的时间戳数量。

obsList = dynamicCapsuleList;numSteps = obsList.MaxNumSteps;

添加自我身体

通过在结构中一起指定ID、几何和状态来定义自我主体。胶囊几何形状的长度为3米，半径为1米。将状态指定为从的线性路径x= 0m到x= 100．

egoID1 = 1;结构(“长度”3,“半径”, 1“FixedTransform”、眼睛(3));state = linspace(0,1,obsList.MaxNumSteps)'。*[100 00];egocapsule = struct(“ID”egoID1,“州”州,“几何”、几何学);addEgo (obsList egoCapsule1);显示(obsList“步伐”(1: numSteps));ylim (20 [-20])

图中包含一个轴对象。axis对象包含一个patch类型的对象。

添加障碍

指定两个障碍物的状态，这两个障碍物与自我体在相反的方向上相隔5米y设在. .假设障碍物具有相同的几何形状几何学作为自我体。

obsState1 = states + [0 5 0];obsState2 = state + [0 -5 0];obsCapsule1 = struct(“ID”, 1“州”obsState1,“几何”、几何学);obsCapsule2 = struct(“ID”2,“州”obsState2,“几何”、几何学);addObstacle (obsList obsCapsule1);addObstacle (obsList obsCapsule2);显示(obsList“步伐”(1: numSteps));ylim (20 [-20])

图中包含一个轴对象。axis对象包含3个patch类型的对象。

更新障碍

随着时间的推移，改变障碍物的位置和几何尺寸。类使用先前生成的结构、修改字段并更新障碍updateObstacleGeometry而且updateObstaclePose对象的功能。将第一个障碍物的半径减小到0.5米，并改变路径将其移向自我体。

obsCapsule1.Geometry。半径= 0.5;obsCapsule1。州=.．.[linspace(0100年,numSteps)”.．.% xlinspace (5 4 numSteps) '.．.y %0 (numSteps 1)];%θupdateObstacleGeometry (obsList 1 obsCapsule1);updateObstaclePose (obsList 1 obsCapsule1);

检查碰撞

想象新的路径。显示自我身体与障碍物之间的碰撞，显示器用红色突出显示。注意，障碍物之间的碰撞没有被检查。

显示(obsList“步伐”(1: numSteps),“ShowCollisions”1);Ylim ([-20 20]) xlabel(“X”(m)) ylabel (“Y (m)”）

图中包含一个轴对象。axis对象包含3个patch类型的对象。

方法以编程方式检查碰撞checkCollision对象的功能。该函数返回一个逻辑值向量，指示每个时间步骤的状态。为了显示，向量被转置了。

碰撞= checkCollision(obsList)'
碰撞=1x31逻辑阵列0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

要验证具有大量步骤的路径，请使用任何碰撞值向量上的函数。

如果任何(碰撞)disp (“碰撞检测。”）结束
碰撞检测。

更新自我路径

为自我主体指定一个新路径。再次可视化路径，显示碰撞。

egoCapsule1。州=.．.[linspace(0100年,numSteps)”.．.% x3 * sin (linspace(0, 2 *π,numSteps))”.．.y %0 (numSteps 1)];%θupdateEgoPose (obsList 1 egoCapsule1);显示(obsList“步伐”(1: numSteps),“ShowCollisions”1);ylim (20 [-20])

图中包含一个轴对象。axis对象包含3个patch类型的对象。

输入参数

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动态胶囊列表，指定为dynamicCapsuleList或dynamicCapsuleList3D对象。

要更新的自我主体的id，指定为正整数向量。

对象中指定为结构数组或结构数组的自我主体的状态，其中每个结构都包含结构的字段几何自我体的字段被更新。结构数组的每个元素都包含每个自我体的状态矩阵。状态矩阵的大小取决于你是否使用dynamicCapsuleList或dynamicCapsuleList3D对象。

数据类型:结构体

输出参数

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更新自我主体的结果，指定为N-element 1, 0，和- 1的列向量。N自我体的数量是否在egoIDs论点。每个值表示是否更新主体(1)，未找到(0)，或副本(－1)．中多次指定相同的自我IDegoIDs参数，则除最后一个外的所有项都标记为重复项。

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

R2020b中介绍

另请参阅

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功能

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